[發(fā)明專利]目標(biāo)物體的檢測方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911345120.4
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111127635B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓民;任立剛;李揚(yáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 中國聯(lián)合網(wǎng)絡(luò)通信集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊俊輝;劉芳

本申請?zhí)峁┮环N目標(biāo)物體的檢測方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。該方法包括：通過使用雙橢球面包圍算法，計(jì)算得到原橢球面方程縮放后的兩個(gè)橢球面方程，以及該方程構(gòu)建的第二模型和第三模型。服務(wù)器將第二模型和第三模型之間的候選點(diǎn)作為局內(nèi)點(diǎn)，并通過局內(nèi)點(diǎn)計(jì)算得到第一模型的分?jǐn)?shù)和迭代次數(shù)。服務(wù)器將多次迭代中，最高分對應(yīng)的第一模型的局內(nèi)點(diǎn)保存為目標(biāo)物體的候選點(diǎn)，并根據(jù)該目標(biāo)物體的候選點(diǎn)構(gòu)建目標(biāo)物體的模型。本申請所使用的方法，通過快速準(zhǔn)確的判斷第一模型的局內(nèi)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)提高目標(biāo)物體的建模速度的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種目標(biāo)物體的檢測方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

計(jì)算機(jī)視覺是用攝像頭和電腦代替人眼對目標(biāo)物體進(jìn)行觀測的方法。在攝像頭拍攝到的目標(biāo)場景后，電腦會(huì)對目標(biāo)場景中的目標(biāo)物體進(jìn)行檢測，以獲取目標(biāo)物體的信息。具體地，該檢測方法可以是對目標(biāo)物體進(jìn)行特征提取，對目標(biāo)物體進(jìn)行建模等等。

在對目標(biāo)物體建模過程中，RANSAC框架是一種常用的方法，RANSAC框架的目的是分割出局內(nèi)點(diǎn)，剔除局外點(diǎn)。在現(xiàn)有技術(shù)中，模型的局內(nèi)點(diǎn)和局外點(diǎn)的判斷，常常通過計(jì)算點(diǎn)到模型的距離完成。如對直線進(jìn)行三維建模時(shí)，根據(jù)點(diǎn)到直線的距離，判斷直線模型的局內(nèi)點(diǎn)和局外點(diǎn)。

在諸多模型之中，橢球面是最能反應(yīng)現(xiàn)實(shí)物體的三維模型之一。在橢球面建模中，由于點(diǎn)到橢球面的距離計(jì)算難度大，導(dǎo)致構(gòu)建目標(biāo)物體建模的效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N目標(biāo)物體的檢測方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，用以解決橢球面建模過程中，目標(biāo)物體建模的效率低的問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N目標(biāo)物體的檢測方法，包括：

步驟a，從深度圖像信息的候選點(diǎn)中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)第一候選點(diǎn)，并根據(jù)所有第一候選點(diǎn)構(gòu)建橢球面的第一模型；

步驟b，根據(jù)預(yù)設(shè)的放大系數(shù)對所述第一模型進(jìn)行放大，得到橢球面的第二模型，根據(jù)預(yù)設(shè)的縮小系數(shù)對所述第一模型進(jìn)行縮小，得到橢球面的第三模型；

步驟c，根據(jù)所述第二模型和所述第三模型，對所述深度圖像信息中除第一候選點(diǎn)之外的其他候選點(diǎn)進(jìn)行篩選，將位于所述第二模型和所述第三模型之間的所有候選點(diǎn)作為所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)；

步驟d，根據(jù)所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量，計(jì)算獲取所述第一模型的分?jǐn)?shù)和迭代次數(shù)；

步驟e，根據(jù)所述迭代次數(shù)和所述分?jǐn)?shù)，重復(fù)前述步驟a至d直至迭代次數(shù)為零或者第一模型的分?jǐn)?shù)大于等于預(yù)設(shè)值，則將第一模型的局內(nèi)點(diǎn)作為目標(biāo)物體的候選點(diǎn)；

步驟f，根據(jù)所述目標(biāo)物體的候選點(diǎn)構(gòu)建所述目標(biāo)物體的模型。

可選地，所述從深度圖像信息中的多個(gè)候選點(diǎn)中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)第一候選點(diǎn)之前，所述方法還包括：

根據(jù)每個(gè)候選點(diǎn)的顏色信息，對獲取到的深度圖像中的候選點(diǎn)中的背景的候選點(diǎn)進(jìn)行剔除，得到所述深度圖像信息。

可選地，所述從深度圖像信息中的多個(gè)候選點(diǎn)中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)第一候選點(diǎn)，包括：

從所述深度圖像信息中隨機(jī)選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)候選點(diǎn)作為第一候選點(diǎn)。

可選地，所述根據(jù)所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量，計(jì)算獲取所述第一模型的分?jǐn)?shù)和迭代次數(shù)，包括：

根據(jù)所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量和候選點(diǎn)總數(shù)，計(jì)算獲取所述第一模型的分?jǐn)?shù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)的置信水平和所述第一模型的分?jǐn)?shù)，計(jì)算獲取所述迭代次數(shù)。

第二方面，本申請?zhí)峁┮环N目標(biāo)物體的檢測裝置，包括：

第一處理模塊，用于從深度圖像信息的多個(gè)候選點(diǎn)中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)第一候選點(diǎn)，并根據(jù)所有第一候選點(diǎn)構(gòu)建橢球面的第一模型；