[發(fā)明專(zhuān)利]目標(biāo)物體的檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911345120.4
• 申請(qǐng)日: 2019-12-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111127635B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓民;任立剛;李揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)聯(lián)合網(wǎng)絡(luò)通信集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T17/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T17/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊俊輝;劉芳

1.一種目標(biāo)物體的檢測(cè)方法，其特征在于，應(yīng)用于服務(wù)器，所述方法包括：

步驟a，從深度圖像信息的多個(gè)候選點(diǎn)中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)第一候選點(diǎn)，并根據(jù)所有第一候選點(diǎn)構(gòu)建橢球面的第一模型；

步驟b，根據(jù)預(yù)設(shè)的放大系數(shù)對(duì)所述第一模型進(jìn)行放大，得到橢球面的第二模型，根據(jù)預(yù)設(shè)的縮小系數(shù)對(duì)所述第一模型進(jìn)行縮小，得到橢球面的第三模型；

步驟c，根據(jù)所述第二模型和所述第三模型，對(duì)所述深度圖像信息中除第一候選點(diǎn)之外的其他候選點(diǎn)進(jìn)行篩選，將位于所述第二模型和所述第三模型之間的所有候選點(diǎn)作為所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)；

步驟d，根據(jù)所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量，計(jì)算獲取所述第一模型的分?jǐn)?shù)和迭代次數(shù)；

步驟e，根據(jù)所述迭代次數(shù)和所述分?jǐn)?shù)，重復(fù)前述步驟a至d直至迭代次數(shù)為零或者第一模型的分?jǐn)?shù)大于等于預(yù)設(shè)值，則將第一模型的局內(nèi)點(diǎn)作為目標(biāo)物體的候選點(diǎn)；

步驟f，根據(jù)所述目標(biāo)物體的候選點(diǎn)構(gòu)建所述目標(biāo)物體的模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從深度圖像信息的多個(gè)候選點(diǎn)中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)第一候選點(diǎn)之前，所述方法還包括：

根據(jù)每個(gè)候選點(diǎn)的顏色信息，對(duì)獲取到的深度圖像的候選點(diǎn)中的背景候選點(diǎn)進(jìn)行剔除，得到所述深度圖像信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從深度圖像信息的多個(gè)候選點(diǎn)中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)第一候選點(diǎn)，包括：

從所述深度圖像信息中隨機(jī)選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)候選點(diǎn)作為第一候選點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量，計(jì)算獲取所述第一模型的分?jǐn)?shù)和迭代次數(shù)，包括：

根據(jù)所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量和候選點(diǎn)總數(shù)，計(jì)算獲取所述第一模型的分?jǐn)?shù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)的置信水平和所述第一模型的分?jǐn)?shù)，計(jì)算獲取所述迭代次數(shù)。

5.一種目標(biāo)物體的檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一處理模塊，用于從深度圖像信息的多個(gè)候選點(diǎn)中選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)第一候選點(diǎn)，并根據(jù)所有第一候選點(diǎn)構(gòu)建橢球面的第一模型；

第二處理模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的放大系數(shù)對(duì)所述第一模型進(jìn)行放大，得到橢球面的第二模型，根據(jù)預(yù)設(shè)的縮小系數(shù)對(duì)所述第一模型進(jìn)行縮小，得到橢球面的第三模型；

第三處理模塊，用于根據(jù)所述第二模型和所述第三模型，對(duì)所述深度圖像信息中除第一候選點(diǎn)之外的其他候選點(diǎn)進(jìn)行篩選，將位于所述第二模型和所述第三模型之間的所有候選點(diǎn)作為所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)；

第四處理模塊，用于根據(jù)所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量，計(jì)算獲取所述第一模型的分?jǐn)?shù)和迭代次數(shù)；

第五處理模塊，用于根據(jù)所述迭代次數(shù)和所述分?jǐn)?shù)，重復(fù)前述第一處理模塊至第四處理模塊直至迭代次數(shù)為零或者第一模型的分?jǐn)?shù)大于等于預(yù)設(shè)值，則將第一模型的局內(nèi)點(diǎn)作為目標(biāo)物體的候選點(diǎn)；

第六處理模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)物體的候選點(diǎn)構(gòu)建所述目標(biāo)物體的模型。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一處理模塊，還用于：

根據(jù)每個(gè)候選點(diǎn)的顏色信息，對(duì)獲取到的深度圖像中的候選點(diǎn)中的背景的候選點(diǎn)進(jìn)行剔除，得到所述深度圖像信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一處理模塊，具體用于：

從所述深度圖像信息中隨機(jī)選擇預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)候選點(diǎn)作為第一候選點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5至7任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述第四處理模塊，具體用于：

根據(jù)所述第一模型的局內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量和候選點(diǎn)總數(shù)，計(jì)算獲取所述第一模型的分?jǐn)?shù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)的置信水平和所述第一模型的分?jǐn)?shù)，計(jì)算獲取所述迭代次數(shù)。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：通信接口、存儲(chǔ)器，處理器；

存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序指令；

處理器用于控制通信接口實(shí)現(xiàn)電子設(shè)備的接收和發(fā)送；

處理器用于調(diào)用存儲(chǔ)器中的程序指令執(zhí)行如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的目標(biāo)物體的檢測(cè)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的目標(biāo)物體的檢測(cè)方法。