[發(fā)明專利]管道檢測機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911343493.8
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN110878877A
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊福天;于麗昕;王增義;謝閣新;徐克舉;趙宇豪;李文章;張俊杰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京城市排水集團有限責(zé)任公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 北京思創(chuàng)大成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11614
• 代理人: 高爽

一種管道檢測機器人，包括：機器人本體，包括前安裝板、后安裝板、前向氣缸、后向氣缸，前向氣缸和后向氣缸設(shè)于前安裝板和后安裝板之間，前向氣缸的缸體連接于前安裝板且其活塞桿穿過前安裝板，后向氣缸的缸體連接于后安裝板且其活塞桿穿過后安裝板；兩對行走機構(gòu)，分別連接于前向氣缸的活塞桿和后向氣缸的活塞桿，用于實現(xiàn)機器人本體的前進或后退；一對檢測機構(gòu)，分別連接于前向氣缸的活塞桿和后向氣缸的活塞桿。通過活塞桿的伸縮可帶動行走機構(gòu)和檢測機構(gòu)收縮和伸展撐壁，通過兩對行走機構(gòu)可實現(xiàn)機器人本體的前進或后退，前后檢測機構(gòu)不僅能對污水管道壁面進行檢測，還能檢測管道前后方狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及管道檢測設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種管道檢測機器人。

背景技術(shù)

排水管道長期使用后，可能堆積淤泥和各種垃圾，且管壁可能受損。利用管道檢測機器人檢測排水管道內(nèi)部情況，可以提高工作效率、避免操作人員潛入。目前的管道檢測機器人只能對污水管道壁面進行檢測，不能了解管道前后方狀態(tài)。當(dāng)發(fā)生管道坍塌事故后，為了掌握坍塌地點及坍塌情況，還需派人潛水進入排水管道，觸摸感覺事故點的情況，存在可信率低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提出一種靈活且對前后方管道均能進行檢測的管道檢測機器人。

本發(fā)明采用以下解決方案：

一種管道檢測機器人，包括：

機器人本體，所述機器人本體包括前安裝板、后安裝板、前向氣缸、后向氣缸，所述前向氣缸和所述后向氣缸設(shè)于所述前安裝板和所述后安裝板之間，所述前向氣缸的缸體連接于所述前安裝板且其活塞桿穿過所述前安裝板，所述后向氣缸的缸體連接于所述后安裝板且其活塞桿穿過所述后安裝板；

兩對行走機構(gòu)，所述兩對行走機構(gòu)分別連接于所述前向氣缸的活塞桿和所述后向氣缸的活塞桿，用于實現(xiàn)所述機器人本體的前進或后退；

一對檢測機構(gòu)，所述一對檢測機構(gòu)分別連接于所述前向氣缸的活塞桿和所述后向氣缸的活塞桿。

優(yōu)選地，所述管道檢測機器人還包括一對移動鉸座，所述移動鉸座為三棱柱，所述一對移動鉸座以側(cè)面對齊的方式分別安裝于所述前向氣缸的活塞桿和所述后向氣缸的活塞桿。

優(yōu)選地，所述移動鉸座的三個側(cè)面上分別連接一對行走機構(gòu)和一個檢測機構(gòu)。

優(yōu)選地，所述行走機構(gòu)包括：

撐壁桿；

墊塊，所述墊塊連接于所述撐壁桿的第一端部；

一對夾持板，所述一對夾持板連接于所述墊塊的兩側(cè)；

電機，所述電機通過電機安裝板安裝于所述撐壁桿；

第一錐齒輪，所述第一錐齒輪連接于所述電機的輸出軸；

第二錐齒輪，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪嚙合連接，且通過齒輪軸連接于所述一對夾持板之間；

雙向輪，所述雙向輪套設(shè)于所述齒輪軸且與所述第二錐齒輪固定連接。

優(yōu)選地，所述檢測機構(gòu)包括：

撐壁桿；

墊塊，所述墊塊連接于所述撐壁桿的第一端部；

一對夾持板，所述一對夾持板連接于所述墊塊的兩側(cè)；

雙向輪，所述雙向輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述一對夾持板之間；

平行桿，所述平行桿的一端通過萬向鉸鉸接于所述移動鉸座；

安裝墊塊，所述安裝墊塊的一端鉸接于所述撐壁桿的中部；

安裝板，所述安裝板的一個表面固定連接于安裝墊塊的另一端，且鉸接于所述平行桿的另一端；