[發明專利]管道檢測機器人

在審

• 申請號: 201911343493.8
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN110878877A
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發明（設計）人: 楊福天;于麗昕;王增義;謝閣新;徐克舉;趙宇豪;李文章;張俊杰
• 申請（專利權）人: 北京城市排水集團有限責任公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 高爽

1.一種管道檢測機器人，其特征在于，包括：

機器人本體，所述機器人本體包括前安裝板(7)、后安裝板(28)、前向氣缸(8)、后向氣缸(9)，所述前向氣缸(8)和所述后向氣缸(9)設于所述前安裝板(7)和所述后安裝板(28)之間，所述前向氣缸(8)的缸體連接于所述前安裝板(7)且其活塞桿穿過所述前安裝板(7)，所述后向氣缸(9)的缸體連接于所述后安裝板(28)且其活塞桿穿過所述后安裝板(28)；

兩對行走機構，所述兩對行走機構分別連接于所述前向氣缸(8)的活塞桿和所述后向氣缸(9)的活塞桿，用于實現所述機器人本體的前進或后退；

一對檢測機構，所述一對檢測機構分別連接于所述前向氣缸(8)的活塞桿和所述后向氣缸(9)的活塞桿。

2.根據權利要求1所述的管道檢測機器人，其特征在于，還包括一對移動鉸座(15)，所述移動鉸座(15)為三棱柱，所述一對移動鉸座(15)以側面對齊的方式分別安裝于所述前向氣缸(8)的活塞桿和所述后向氣缸(9)的活塞桿。

3.根據權利要求2所述的管道檢測機器人，其特征在于，所述移動鉸座(15)的三個側面上分別連接一對所述行走機構和一個所述檢測機構。

4.根據權利要求3所述的管道檢測機器人，其特征在于，所述行走機構包括：

撐壁桿(4)；

墊塊(3)，所述墊塊(3)連接于所述撐壁桿(4)的第一端部；

一對夾持板(2)，所述一對夾持板(2)連接于所述墊塊(3)的兩側；

電機(16)，所述電機(16)通過電機安裝板(17)安裝于所述撐壁桿(4)；

第一錐齒輪(12)，所述第一錐齒輪(12)連接于所述電機(16)的輸出軸；

第二錐齒輪(13)，所述第二錐齒輪(13)與所述第一錐齒輪(12)嚙合連接，且通過齒輪軸連接于所述一對夾持板(2)之間；

雙向輪(1)，所述雙向輪(1)套設于所述齒輪軸且與所述第二錐齒輪(13)固定連接。

5.根據權利要求3所述的管道檢測機器人，其特征在于，所述檢測機構包括：

撐壁桿(4)；

墊塊(3)，所述墊塊(3)連接于所述撐壁桿(4)的第一端部；

一對夾持板(2)，所述一對夾持板(2)連接于所述墊塊(3)的兩側；

雙向輪(1)，所述雙向輪(1)可轉動地設于所述一對夾持板(2)之間；

平行桿(19)，所述平行桿(19)的一端通過萬向鉸(18)鉸接于所述移動鉸座(15)；

安裝墊塊(23)，所述安裝墊塊的一端鉸接于所述撐壁桿(4)的中部；

安裝板(21)，所述安裝板(21)的一個表面固定連接于安裝墊塊(23)的另一端，且鉸接于所述平行桿(19)的另一端；

燈(22)，所述燈(22)安裝于所述安裝板(21)的另一個表面；

攝像頭(24)，所述攝像頭(24)設于所述撐壁桿(4)的所述第一端部，所述攝像頭(24)的圖像采集區域與所述燈(22)的照明區域至少部分重合。

6.根據權利要求4或5所述的管道檢測機器人，其特征在于，所述撐壁桿(4)的第二端部通過撐壁桿鉸接銷鉸接于U型座(14)，所述U型座(14)設于所述移動鉸座(15)的側面，且所述撐壁桿鉸接銷與所述移動鉸座(15)的軸向垂直，所述撐壁桿(4)的中部與連桿(5)的一端鉸接，所述連桿(5)的另一端鉸接于所述前安裝板(7)或所述后安裝板(28)。

7.根據權利要求6所述的管道檢測機器人，其特征在于，所述前安裝板(7)和所述后安裝板(28)均為三角形，所述三角形的每個頂點處設有固定座(6)，所述連桿(5)的所述另一端通過連桿鉸接銷鉸接于所述固定座(6)，且所述連桿鉸接銷與所述移動鉸座(15)的軸向垂直。

8.根據權利要求1所述的管道檢測機器人，其特征在于，還包括多個防護板(10)，每個所述防護板(10)分別與所述前安裝板(7)和所述后安裝板(28)連接，所述多個防護板(10)圍設于所述前向氣缸(8)和所述后向氣缸(9)的外部。