[發(fā)明專利]一種虛擬探測系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911343388.4
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111223073A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權）人: 樂軟科技（北京）有限責任公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T19/00;G01V8/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開一種虛擬探測系統(tǒng)，通過各個處理模塊將各采樣點采集的各個方向的紅外探測圖像轉換為虛擬探測空間，在所述虛擬探測空間進行自動漫游以仿真探測景象，決策人員無需進入現(xiàn)場即可直觀通過仿真的虛擬探測空間了解目標環(huán)境的實際情況，從而可以進行科學的決策，降低決策錯誤的概率，且本發(fā)明中通過紅外探測器采集圖像，即使對于夾雜著煙霧、粉塵等昏暗環(huán)境也可以獲得有效的圖像，另外，本發(fā)明中只需通過機器人在探測路徑的采樣點設置紅外探測器采集圖像，無需探測人員進入或者長期停留，可以應用于各種復雜的探測環(huán)境，可用于探測、救援、安防等領域。

技術領域

本發(fā)明涉及環(huán)境探測技術領域，更具體的說，本發(fā)明涉及一種用于昏暗環(huán)境的虛擬探測系統(tǒng)。

背景技術

在野外探測、搶險救援、遠程指揮等過程中，往往需要對目標環(huán)境進行探測，以便了解目標環(huán)境的實際情況后制定針對性的計劃，但目標環(huán)境通常都比較昏暗，且探測人員不便或者不能長期停留，現(xiàn)有技術中通常采用人工用手持照明設備進入目標環(huán)境進行探測，但對于夾雜著煙霧、粉塵等昏暗環(huán)境，即使探測人員進入也無法清楚看清目標環(huán)境的狀況，另外，由于只有進入的探測人員最清楚目標環(huán)境的情況，決策人員對目標環(huán)境的了解往往局限于探測人員的口頭描述，導致決策人員的決策可能存在較大的誤差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種虛擬探測系統(tǒng)，可以通過仿真再現(xiàn)真實的目標環(huán)境狀況，便于決策人員直觀了解目標環(huán)境的實際情況以進行科學的決策。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用如下技術方案：

一種虛擬探測系統(tǒng)，包括：

紅外探測器處理模塊，用于在探測路徑的每個采樣點上采集前后左右四個方向的紅外探測圖像；

高斯差分圖像尺度空間處理模塊，用于將同一采樣點上采集的每個方向的紅外探測圖像轉變?yōu)樵摲较驅(qū)母咚共罘謭D像尺度空間；

關鍵點檢測處理模塊，用于檢測每個方向的高斯差分圖像尺度空間的關鍵點；

特征向量建立處理模塊，用于根據(jù)關鍵點的位置及參考方向，建立該關鍵點的特征向量；

關鍵點匹配處理模塊，用于根據(jù)各個關鍵點的特征向量計算各個關鍵點之間的歐式距離得到匹配的關鍵點；

重合區(qū)域確定處理模塊，用于根據(jù)匹配的關鍵點確定每個采樣點采集的四個方向的紅外探測圖像之間的重合區(qū)域；

合成處理模塊，用于根據(jù)重合區(qū)域?qū)⒚總€采樣點采集的四個方向的紅外探測圖像合成為該采樣點的虛擬探測圖像；

虛擬探測空間轉換處理模塊，用于將各個采樣點的虛擬探測圖像轉換為虛擬探測空間；

自動漫游處理模塊，用于在所述虛擬探測空間進行自動漫游以仿真探測景象。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明的虛擬探測系統(tǒng)中，通過各個處理模塊將各采樣點采集的各個方向的紅外探測圖像轉換為虛擬探測空間，在所述虛擬探測空間進行自動漫游以仿真探測景象，決策人員無需進入現(xiàn)場即可直觀通過仿真的虛擬探測空間了解目標環(huán)境的實際情況，從而可以進行科學的決策，降低決策錯誤的概率，而且本發(fā)明中通過紅外探測器采集圖像，即使對于夾雜著煙霧、粉塵等昏暗環(huán)境也可以獲得有效的圖像，另外，本發(fā)明中只需通過機器人在探測路徑的采樣點設置紅外探測器采集圖像，無需探測人員進入或者長期停留，可以應用于各種復雜的探測環(huán)境。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種虛擬探測系統(tǒng)的第一具體實施例框圖；

圖2是本發(fā)明一種虛擬探測系統(tǒng)中檢測關鍵點的一個具體實施例示意圖；

圖3是本發(fā)明一種虛擬探測系統(tǒng)中重合區(qū)域的一個具體實施例示意圖；