[發明專利]一種AGV雙驅動磁導航的拐彎方法及存儲裝置

有效

• 申請號: 201911342176.4
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN111123931B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 劉錦安
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 黃日濤;劉偉強

本發明的AGV雙驅動磁導航的拐彎方法及存儲裝置，該方法包括以下步驟：a.AGV以v1速度向岔路口行駛，地標讀卡器讀取岔路卡后，控制模塊生成控制第一驅動單元的第一拐彎指令；b.第一磁尋跡傳感器讀取到岔路磁條時，反饋信號至控制模塊向第一驅動單元發出第一拐彎指令；c.第一拐彎指令生成時，控制模塊檢測第二驅動單元行駛L距離后，則生成控制第二驅動單元的第二拐彎指令；d.第二磁尋跡傳感器讀取到岔路磁條時，反饋信號至控制模塊向第二驅動單元發出第二拐彎指令。本發明的AGV雙驅動磁導航的拐彎方法，第一拐彎指令生成時，控制模塊通過檢測第二驅動單元行駛L距離后才生成第二拐彎指令，有效避免AGV后驅動輪在相鄰較近的岔路口拐錯彎，使用可靠。

技術領域

本發明屬于自動導航小車技術領域，具體涉及一種AGV雙驅動磁導航的拐彎方法及存儲裝置。

背景技術

隨著工業自動化的發展，AGV在工廠里面的應用越來越廣泛，AGV在工廠里面擔當的角色也越來越重要。相應地，AGV應用的場景也是越來越復雜，AGV的智能化程度的要求也越來越高。以前，AGV只是單純的，沿著環形的磁條軌道，單向行駛，走圈來搬運貨物就可以了，而現在，AGV的行駛軌道已經是多岔路口，多分支的軌道了。

磁導航AGV是靠提前埋在地面的RFID地標卡，識別前方有岔路口，以及該岔路口的站點分配的(即左分支，右分支，直走分支各自能夠去哪些范圍的站點)。然后，AGV再根據自身要去的目的站點，來判斷出在岔路口應該往哪個方向選擇。這些程序都是在一瞬間就完成的，當AGV通過磁尋跡傳感器檢測到岔路口的磁條時，就會馬上做出響應，該往那邊拐彎，就往那邊拐彎(AGV通過磁尋跡傳感器以及AGV的導航算法，能夠識別出前方岔路口，左分支，右分支，直走分支的)。

但是，對應雙驅動輪AGV，其包括第一驅動單元11和第二驅動單元12，AGV前進的時候，第一驅動單元11通過第一磁尋跡傳感器讀取的磁條路徑進行行駛，第二驅動單元12 通過第二磁尋跡傳感器讀取的磁條路徑進行行駛，由于其采用磁條導航的方式，在岔路口比較密集的地方，就容易出現“誤拐彎”的問題了，具體的，參見附圖圖2，在AGV行駛的道路中，存在兩個岔路口，分別為岔路口A21和岔路口B22，岔路口A21和岔路口B22之間的距離是AGV兩驅動輪間距離L的1到1.5倍，AGV根據路線規劃要在岔路口A21進行拐彎，當AGV的第一驅動單元11直走經過岔路口B22準備來到岔路口A21處時，第二驅動單元12 仍沒經過岔路口B22，位于AGV前側的地標卡讀取器讀取到岔路卡A31后(根據當前任務，岔路口B22不是AGV當前拐彎的岔路)，控制模塊同時生成分別控制第一驅動單元11和第二驅動單元12的拐彎指令，則當第一磁尋跡傳感器讀取到岔路口的磁條時，則第一驅動單元11執行拐彎指令，同樣地，當第二磁尋跡傳感器讀取到岔路口B22的磁條時，則第二驅動單元12執行拐彎指令。從而導致了第一驅動單元11在岔路口A21處拐彎了，而第二驅動單元12在岔路口B22處也拐彎，則AGV以平行方式同時在岔路口A21和岔路口B22的彎道行駛，使得AGV不能按照原定規劃路徑行駛，導致AGV不能完成指派的任務。這是由于兩個岔路口之間的距離相對較近而導致的問題。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種防止磁導航AGV在相鄰較近的岔路口拐錯彎的AGV雙驅動磁導航的拐彎方法及存儲裝置。

為了達到上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種AGV雙驅動磁導航的拐彎方法，所述AGV包括車體、和設于AGV車體上的控制模塊、地標讀卡器、設于AGV車體前后的第一驅動單元和第二驅動單元上、對應第一驅動單元的第一磁尋跡傳感器及對應第二驅動單元的第二磁尋跡傳感器，所述第一驅動單元和第二驅動單元的中心間距為L，所述第一磁尋跡傳感器和第二磁尋跡傳感器用于讀取地面上磁條并導航對應的驅動輪；所述方法包括以下步驟：

a.AGV以v1速度向岔路口行駛，地標讀卡器讀取岔路卡后，控制模塊生成控制第一驅動單元的第一拐彎指令。