[發明專利]一種AGV雙驅動磁導航的拐彎方法及存儲裝置有效
| 申請號： | 201911342176.4 | 申請日： | 2019-12-23 |
| 公開（公告）號： | CN111123931B | 公開（公告）日： | 2022-07-12 |
| 發明（設計）人： | 劉錦安 | 申請（專利權）人： | 廣東嘉騰機器人自動化有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302 | 代理人： | 黃日濤;劉偉強 |
| 地址： | 528300 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 agv 驅動 導航 拐彎 方法 存儲 裝置 | ||
1.一種AGV雙驅動磁導航的拐彎方法，AGV的第一驅動單元和第二驅動單元的中心間距為L，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
a.AGV以v1速度向岔路口行駛，地標讀卡器讀取岔路卡后，控制模塊生成控制第一驅動單元的第一拐彎指令；
b.第一磁尋跡傳感器讀取到岔路磁條時，反饋信號至控制模塊向第一驅動單元發出第一拐彎指令；
c.第一拐彎指令生成時，控制模塊檢測第二驅動單元行駛L距離后，則生成控制第二驅動單元的第二拐彎指令；
d.第二磁尋跡傳感器讀取到岔路磁條時，反饋信號至控制模塊向第二驅動單元發出第二拐彎指令。
2.根據權利要求1所述的AGV雙驅動磁導航的拐彎方法，其特征在于：步驟c中，第一拐彎指令生成延時t＝L/v1后，控制模塊生成控制第二驅動單元的第二拐彎指令。
3.根據權利要求1所述的AGV雙驅動磁導航的拐彎方法，其特征在于：步驟c中，第一拐彎指令生成時，控制模塊通過編碼器獲取第二驅動單元的轉圈數達到n＝L/D后，則生成控制第二驅動單元的第二拐彎指令，其中D為第二驅動單元輪子的周長。
4.根據權利要求1至3任一項所述的AGV雙驅動磁導航的拐彎方法，其特征在于：所述控制模塊通過設置在車體上的速度傳感器獲取AGV的移動速度v1。
5.根據權利要求1至3任一項所述的AGV雙驅動磁導航的拐彎方法，其特征在于：所述L為0.8-1.5m。
6.根據權利要求2所述的AGV雙驅動磁導航的拐彎方法，其特征在于：v1為0.3至1m/s。
7.一種存儲裝置，該存儲裝置存儲多條執行指令，其特征在于，所述執行指令用于控制模塊加載并執行以下操作：
a.AGV以v1速度向岔路口行駛，地標讀卡器讀取岔路卡后，控制模塊生成控制第一驅動單元的第一拐彎指令；
b.第一磁尋跡傳感器讀取到岔路磁條時，反饋信號至控制模塊向第一驅動單元發出第一拐彎指令；
c.第一拐彎指令生成時，控制模塊檢測第二驅動單元行駛L距離后，則生成控制第二驅動單元的第二拐彎指令；
d.第二磁尋跡傳感器讀取到岔路磁條時，反饋信號至控制模塊向第二驅動單元發出第二拐彎指令。
8.根據權利要求7所述的存儲裝置，其特征在于：步驟c中，第一拐彎指令生成延時t＝L/v1后，控制模塊生成控制第二驅動單元的第二拐彎指令。
9.根據權利要求7所述的存儲裝置，其特征在于：步驟c中，第一拐彎指令生成時，控制模塊通過編碼器獲取第二驅動單元的轉圈數達到n＝L/D后，則生成控制第二驅動單元的第二拐彎指令，其中D為第二驅動單元輪子的周長。
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