[發明專利]一種變電站用的巡檢裝置

在審

• 申請號: 201911341957.1
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111326979A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 李家浩;柯義柱;李麟鳳;張忠良;史忠平;馬友武;劉博;李炯杰;宋偉赫;孫暢
• 申請（專利權）人: 國網新疆電力有限公司吐魯番供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: H02B3/00
• 分類號: H02B3/00;B62D63/02
• 代理公司: 西安恒聯知識產權代理有限公司 61251
• 代理人: 何銳

本發明公開了一種變電站用的巡檢裝置，其提升了整個巡檢裝置的防護性能，對于攝像頭調節更加的靈活，對于攝像頭和移動車體的防護更加的可靠；提升了耐用性和適應性。本發明包含移動車體，移動車體外設置有防護框架，移動車體底部后方設置驅動后輪，前方設置萬向前輪；所述移動車體頂部前方通過支撐架支撐有用于固定傳感器的傳感器固定組件，移動車體頂部后方安裝有三關節機械臂，三關節機械臂的末端安裝有攝像頭組件，三關節機械臂的底部通過固定臺固定在移動車體頂表面；所述三關節機械臂包含第一關節臂、第二關節臂和第三關節臂；第一關節臂通過第一連接軸與固定臺轉動連接。

技術領域

本發明涉及一種變電站巡檢裝置，具體用于變電站的設備巡視檢查。

背景技術

變電站由于其特殊性，要經常進行人工巡檢才能保證其安全性。人工巡檢受人員的生理、心理素質、責任心、外部工作環境、工作經驗、技能技術水平的影響較大，存在漏巡，漏發現的可能性。且對于設備內部的缺陷，運行人員無專業儀器或者儀器精確度太低，通過簡單的巡視是不能發現的，比如油氣試驗項目超標，設備特殊部位發熱、絕緣不合格等缺陷；所以，越來越多的變電站采用機器人巡檢方式。通常巡檢機器人包括檢測模塊，驅動模塊，遙控可視模塊，工作人員只需在控制室遙控巡檢機器人，機器人就可利用各種傳感器來檢測設備的熱度，濕度以及是否漏電。

隨著巡檢機器人的普及，變電站智能巡檢系統開始將計算機基站、固定監控設備和智能巡檢機器人有機的結合起來，相互協調。智能巡檢機器人采用完全自主或遠程遙控的方式，代替巡視人員對變電站的部分設備進行巡檢。固定監測設備采用固定式監測的方式，對變電站內關鍵設備形成點對點監測。智能巡檢機器人和固定監測設備還能進行相互監測，以確保智能巡檢機器人和固定監測設備的正常運行。因此基于機器人的巡檢裝置的普及程度及其建立的系統將越來越重要和廣泛；

申請人通過日常對現有巡檢機器人的使用以及變電站的日常運維工作的長期研究發現，現有的巡檢機器人的攝像頭采用固定結構，尤其是高度固定，調節結構僅限于類似云臺的調節方式，這樣對于復雜的現場工況就會出現一些困難；需要用于攝像頭盡可能貼近設備的場合，不太靈活，而且由于盡可能貼近設備就會導致攝像頭朝向設備貼近時的損壞；這些設備一般為包含透明觀察窗口的設備，攝像頭需要貼住窗口查看柜體內部環境和顯示信息；

對于巡檢機器人的防護一方面很重要，另一方面也很實用，能夠大大降低維護成本，提升使用壽命；不僅對于攝像頭的貼近觀察防護目前存在缺陷，對于機器人移動的移動車體本身的防護目前也較為欠缺，撞擊會頻繁的發生在移動車體的四周，長期撞擊造成移動車體不可避免的損壞和停機修復。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，公開了一種變電站用的巡檢裝置，其提升了整個巡檢裝置的防護性能，對于攝像頭調節更加的靈活，對于攝像頭和移動車體的防護更加的可靠；提升了耐用性和適應性。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種變電站用的巡檢裝置，包含移動車體，移動車體外設置有防護框架，移動車體底部后方設置驅動后輪，前方設置萬向前輪；

所述移動車體頂部前方通過支撐架支撐有用于固定傳感器的傳感器固定組件，移動車體頂部后方安裝有三關節機械臂，三關節機械臂的末端安裝有攝像頭組件，三關節機械臂的底部通過固定臺固定在移動車體頂表面；

所述三關節機械臂包含第一關節臂、第二關節臂和第三關節臂；第一關節臂通過第一連接軸與固定臺轉動連接，所述的第一連接軸上設置有第一步進電機，所述的第二關節臂通過第二連接軸與第一關節臂轉動連接，所述的第二連接軸上設置有第二步進電機，所述的第三關節臂通過第三連接軸與第二關節臂轉動連接，所述的第三連接軸上設置有第三步進電機，安裝臂通過第四連接軸與第三關節臂轉動連接，所述的第四連接軸上設置有第四步進電機，所述的安裝臂上安裝所述的攝像頭組件；