[發明專利]控制條帶、機械臂控制方法、裝置、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201911340081.9
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110977984B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 潘晶;蘇至釩;夏知拓;馮義興
• 申請（專利權）人: 上海鈦米機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種控制條帶、機械臂控制方法、裝置、計算機及存儲介質，一種控制條帶，用于控制機械臂運動，所述控制條帶包括起始定位碼、速度編碼以及終止定位碼，所述起始定位碼、所述速度編碼以及所述終止定位碼沿設定方向排布，所述起始定位碼與所述終止定位碼分別設置在所述速度編碼兩端；其中，所述起始定位碼與所述終止定位碼用于定位所述控制條帶的位置，所述速度編碼用于定義所述機械臂的速度參數。上述控制條帶通過將機械臂運動的速度參數進行編碼，當機械臂在不能接收實時控制時，使其可以通過讀取編碼信息得到的速度參數，并根據速度參數進行相應的運動，從而實現通信受限等情況下對機械臂運動的自動控制。

技術領域

本發明實施例涉及機械控制技術，尤其涉及一種控制條帶、機械臂控制方法、裝置、系統以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

機械臂設備是一種常見的自動機器，被廣泛地應用于各種工業或醫學等領域中，機械臂設備一般是通過計算機等發送控制命令進行操控，但當機械臂設備應用在例如通訊受限等特殊情況時，傳統的機械臂控制方法可能無法將控制命令發送給機械臂設備，導致無法對機械臂設備進行有效的實時控制。

發明內容

基于此，針對上述技術問題，本發明提供一種控制條帶、機械臂控制方法、裝置、系統及存儲介質，可以在通信受限等情況下實現對機械臂運動的自動控制。

第一方面，本發明實施例提供了一種控制條帶，用于控制機械臂運動，所述控制條帶包括起始定位碼、速度編碼以及終止定位碼，所述起始定位碼、所述速度編碼以及所述終止定位碼沿設定方向排布，所述起始定位碼與所述終止定位碼分別設置在所述速度編碼兩端；

其中，所述起始定位碼與所述終止定位碼用于定位所述控制條帶的位置，所述速度編碼用于定義所述機械臂的速度參數。

上述控制條帶，通過將機械臂運動的速度參數進行編碼，當機械臂在不能接收實時控制時，使其可以通過讀取編碼信息得到的速度參數，并根據速度參數進行相應的運動，從而實現通信受限等情況下對機械臂運動的自動控制。

在其中一個實施例中，所述速度編碼包括多組編碼條，每組編碼條中包括所述機械臂運動過程中的時刻信息，以及該時刻對應的所述機械臂的速度參數。

在其中一個實施例中，所述速度參數包括所述機械臂末端在各方向上的線速度和/或角速度。

在其中一個實施例中，所述起始定位碼與所述末端定位碼為ArUco編碼：所述速度編碼為RS編碼。

第二方面，本發明實施例還提供了一種機械臂控制方法，應用于上述權利要求1至4中任意一項所述的控制條帶對機械臂進行控制，所述方法包括：

查找所述控制條帶的起始定位碼；

控制掃碼裝置移動至對準所述起始定位碼的位置；

控制所述掃碼裝置沿設定方向移動至所述終止定位碼的位置，以讀取所述速度編碼中的速度參數；

根據所述速度參數控制所述機械臂運動。

上述機械臂控制方法，通過將機械臂運動的速度參數進行編碼，當機械臂在不能接收實時控制時，使其可以通過讀取編碼信息得到的速度參數，并根據速度參數進行相應的運動，從而實現通信受限等情況下對機械臂運動的自動控制。

在其中一個實施例中，在所述查找所述控制條帶的起始定位碼的步驟前，所述方法還包括：

設定所述機械臂的規劃行進路徑；

根據所述規劃行進路徑計算所述機械臂的速度參數；

對所述速度參數進行編碼，以生成所述控制條帶。

第三方面，本發明實施例還提供一種機械臂控制裝置，包括：

查找模塊，用于查找所述控制條帶的起始定位碼；