[發(fā)明專(zhuān)利]控制條帶、機(jī)械臂控制方法、裝置、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911340081.9
• 申請(qǐng)日: 2019-12-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110977984B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘晶;蘇至釩;夏知拓;馮義興
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海鈦米機(jī)器人科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種控制條帶，用于控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，其特征在于，所述控制條帶包括起始定位碼、速度編碼以及終止定位碼，所述起始定位碼、所述速度編碼以及所述終止定位碼沿設(shè)定方向排布，所述起始定位碼與所述終止定位碼分別設(shè)置在所述速度編碼兩端；

其中，所述起始定位碼與所述終止定位碼用于定位所述控制條帶的位置，所述速度編碼用于定義所述機(jī)械臂的速度參數(shù)；

所述設(shè)定方向由機(jī)械臂設(shè)備的掃碼裝置的掃碼方向確定，將起始定位碼的位置設(shè)為原點(diǎn)，基于該原點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系，將控制條帶沿x軸或y軸方向排布，在進(jìn)行掃碼時(shí)先將掃碼裝置對(duì)準(zhǔn)起始定位碼，再沿設(shè)定方向讀取速度編碼上的速度參數(shù)信息；

所述控制條帶，通過(guò)將機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的速度參數(shù)進(jìn)行編碼，當(dāng)機(jī)械臂在不能接收實(shí)時(shí)控制時(shí)，使其通過(guò)讀取編碼信息得到的速度參數(shù)，并根據(jù)速度參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制條帶，其特征在于，所述速度編碼包括多組編碼條，每組編碼條中包括所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的時(shí)刻信息，以及該時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述機(jī)械臂的速度參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制條帶，其特征在于，所述速度參數(shù)包括所述機(jī)械臂末端在各方向上的線速度和/或角速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制條帶，其特征在于，所述起始定位碼與所述終止定位碼為ArUco編碼：所述速度編碼為RS編碼。

5.一種機(jī)械臂控制方法，應(yīng)用于上述權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的控制條帶對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制，其特征在于，所述方法包括：

查找所述控制條帶的起始定位碼；

控制掃碼裝置移動(dòng)至對(duì)準(zhǔn)所述起始定位碼的位置；

控制所述掃碼裝置沿設(shè)定方向移動(dòng)至所述終止定位碼的位置，以讀取所述速度編碼中的速度參數(shù)；

根據(jù)所述速度參數(shù)控制所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述查找所述控制條帶的起始定位碼的步驟前，所述方法還包括：

設(shè)定所述機(jī)械臂的規(guī)劃行進(jìn)路徑；

根據(jù)所述規(guī)劃行進(jìn)路徑計(jì)算所述機(jī)械臂的速度參數(shù)；

對(duì)所述速度參數(shù)進(jìn)行編碼，以生成所述控制條帶。

7.一種機(jī)械臂控制裝置，其特征在于，包括：

查找模塊，用于查找控制條帶的起始定位碼；

對(duì)準(zhǔn)模塊，用于控制掃碼裝置移動(dòng)至對(duì)準(zhǔn)所述起始定位碼的位置；

讀碼模塊，用于控制所述掃碼裝置沿設(shè)定方向移動(dòng)至終止定位碼的位置，以讀取速度編碼中的速度參數(shù)；

運(yùn)動(dòng)模塊，用于根據(jù)所述速度參數(shù)控制所述機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；

所述設(shè)定方向由機(jī)械臂設(shè)備的掃碼裝置的掃碼方向確定，將起始定位碼的位置設(shè)為原點(diǎn)，基于該原點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系，將控制條帶沿x軸或y軸方向排布，在進(jìn)行掃碼時(shí)先將掃碼裝置對(duì)準(zhǔn)所述起始定位碼，再沿設(shè)定方向讀取速度編碼上的速度參數(shù)信息；

所述機(jī)械臂控制裝置，通過(guò)將機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的速度參數(shù)進(jìn)行編碼，當(dāng)機(jī)械臂在不能接收實(shí)時(shí)控制時(shí)，使其通過(guò)讀取編碼信息得到的速度參數(shù)，并根據(jù)速度參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。

8.一種機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)械臂、掃碼裝置、存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序；其中，所述處理器分別與所述機(jī)械臂以及所述掃碼裝置通信連接，所述處理器用于執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求5或6中所述的機(jī)械臂控制方法。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述掃碼裝置包括攝像頭，所述攝像頭設(shè)置在所述機(jī)械臂的末端。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求5或6中所述的機(jī)械臂控制方法。