[發(fā)明專利]機器人通過障礙物的方法及裝置、存儲介質、電子裝置

在審

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• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110955249A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發(fā)明（設計）人: 李斌;華濱;華樂;吳天桂;來超良
• 申請（專利權）人: 浙江華消科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟

本申請實施例提供了一種機器人通過障礙物的方法及裝置、存儲介質、電子裝置，所述方法包括：在機器人的車體與障礙物之間的距離小于預設閾值的情況下，掃描車體前方的三維環(huán)境信息，其中，三維環(huán)境信息包括：障礙物的高度信息；據(jù)三維環(huán)境信息，按照預設規(guī)則通過障礙物，其中，預設規(guī)則與障礙物的高度相關，解決了現(xiàn)有技術中機器人自身無法精確識別障礙物的形態(tài)及機器人與障礙物的相對位置，進而無法自主越過障礙物的問題。

技術領域

本申請涉及智能機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人通過障礙物的方法及裝置、存儲介質、電子裝置。

背景技術

消防機器人是一種替代消防官兵進行火災救援的特種機器人。消防機器人相對于巡檢機器人、搬運機器人，極有可能需要面對凹凸不平及障礙物林立的路面，因此對消防機器人的障礙物識別能力及越障能力提出了更高要求。

目前的消防機器人，當遇到障礙物時，大多依靠操作員通過車體攝像頭人工判斷如何越障，機器人自身無法精確識別障礙物的形態(tài)及機器人與障礙物的相對位置，進而也就無法自主越過障礙物。

針對相關技術中，機器人自身無法精確識別障礙物的形態(tài)及機器人與障礙物的相對位置，進而無法自主越過障礙物的問題，目前尚未有有效的解決辦法。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種機器人通過障礙物的方法及裝置、存儲介質、電子裝置，以至少解決相關技術中機器人自身無法精確識別障礙物的形態(tài)及機器人與障礙物的相對位置，進而無法自主越過障礙物的問題。

根據(jù)本申請的一個實施例，提供了一種機器人通過障礙物的方法，包括：在所述機器人的車體與障礙物之間的距離小于預設閾值的情況下，掃描所述車體前方的三維環(huán)境信息，其中，所述三維環(huán)境信息包括：所述障礙物的高度信息；據(jù)所述三維環(huán)境信息，按照預設規(guī)則通過所述障礙物，其中，所述預設規(guī)則與所述障礙物的高度相關。

可選地，掃描所述車體前方的三維環(huán)境信息之前，所述方法還包括：在機器人前進的過程中，使用超聲波雷達信號獲取所述機器人的車體與障礙物之間的距離。

可選地，所述使用旋轉激光傳感器掃描所述車體前方的三維環(huán)境信息，包括：使用旋轉激光傳感器在豎直方向上自上而下掃描所述車體前方的三維環(huán)境信息，其中，所述三維環(huán)境信息還包括：所述障礙物的寬度信息。

可選地，所述根據(jù)所述三維環(huán)境信息，按照預設規(guī)則通過所述障礙物包括以下至少之一：在所述障礙物的最大高度小于第一標定高度的情況下，控制所述機器人以直接前進的方式通過所述障礙物，其中，所述第一標定高度為所述機器人的底盤高度；在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第一標定高度、且小于第二標定高度、且所述障礙物的寬度位置位于所述機器人雙側履帶前進路徑的情況下，控制所述機器人以雙側履帶翻越的方式通過所述障礙物，其中，所述第二標定高度為所述機器人的最大越障高度；在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第一標定高度、且小于第二標定高度、且所述障礙物的寬度位置位于所述機器人單側履帶前進路徑的情況下，控制所述機器人以單側履帶翻越的方式通過所述障礙物；在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第一標定高度、且小于第二標定高度、且所述障礙物的寬度位置位于所述機器人雙側履帶之間的情況下，控制所述機器人以繞樁的方式通過所述障礙物；在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第二標定高度的情況下，控制所述機器人以繞樁的方式通過所述障礙物。

可選地，控制所述機器人以繞樁的方式通過所述障礙物，包括：控制所述機器人向所述障礙物的第一側面進行第一次旋轉90°后前進預定距離，其中，所述第一側面為所述障礙物在寬度方向的兩個邊界面中距離所述機器人的車體中軸面較近的一個邊界面，所述預定距離大于或等于所述第一側面與所述機器人較遠一側履帶的距離；在前進所述預定距離后，控制所述機器人進行第二次旋轉90°后繼續(xù)前進，其中，所述第一次旋轉和所述第二次旋轉的方向相反。