[發明專利]機器人通過障礙物的方法及裝置、存儲介質、電子裝置

在審

• 申請號: 201911339994.9
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110955249A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 李斌;華濱;華樂;吳天桂;來超良
• 申請（專利權）人: 浙江華消科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟

1.一種機器人通過障礙物的方法，其特征在于，包括：

在所述機器人的車體與障礙物之間的距離小于預設閾值的情況下，掃描所述車體前方的三維環境信息，其中，所述三維環境信息包括：所述障礙物的高度信息；

根據所述三維環境信息，按照預設規則通過所述障礙物，其中，所述預設規則與所述障礙物的高度相關。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，掃描所述車體前方的三維環境信息之前，所述方法還包括：

在所述機器人前進的過程中，使用超聲波雷達信號獲取所述機器人的車體與障礙物之間的距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述掃描所述車體前方的三維環境信息，包括：

使用旋轉激光傳感器在豎直方向上自上而下掃描所述車體前方的三維環境信息，其中，所述三維環境信息還包括：所述障礙物的寬度信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述三維環境信息，按照預設規則通過所述障礙物包括以下至少之一：

在所述障礙物的最大高度小于第一標定高度的情況下，控制所述機器人以直接前進的方式通過所述障礙物，其中，所述第一標定高度為所述機器人的底盤高度；

在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第一標定高度、且小于第二標定高度、且所述障礙物的寬度位置位于所述機器人雙側履帶前進路徑的情況下，控制所述機器人以雙側履帶翻越的方式通過所述障礙物，其中，所述第二標定高度為所述機器人的最大越障高度；

在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第一標定高度、且小于第二標定高度、且所述障礙物的寬度位置位于所述機器人單側履帶前進路徑的情況下，控制所述機器人以單側履帶翻越的方式通過所述障礙物；

在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第一標定高度、且小于第二標定高度、且所述障礙物的寬度位置位于所述機器人雙側履帶之間的情況下，控制所述機器人以繞樁的方式通過所述障礙物；

在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第二標定高度的情況下，控制所述機器人以繞樁的方式通過所述障礙物。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述機器人以繞樁的方式通過所述障礙物，包括：

控制所述機器人向所述障礙物的第一側面進行第一次旋轉90°后前進預定距離，其中，所述第一側面為所述障礙物在寬度方向的兩個邊界面中距離所述機器人的車體中軸面較近的一個邊界面，所述預定距離大于或等于所述第一側面與所述機器人較遠一側履帶的距離；

在前進所述預定距離后，控制所述機器人進行第二次旋轉90°后繼續前進，其中，所述第一次旋轉和所述第二次旋轉的方向相反。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第二標定高度的情況下，控制所述機器人以繞樁的方式通過所述障礙物，包括：

在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第二標定高度且小于第三標定高度的情況下，控制所述機器人以繞樁的方式通過所述障礙物，其中，所述第三標定高度為預設的墻壁高度；

在所述障礙物的最大高度大于或等于所述第三標定高度的情況下，控制所述機器人以窄道方式通過所述障礙物。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述機器人以窄道方式通過所述障礙物，包括：

控制所述機器人進行第三次旋轉90°后前進；

使用安裝在所述機器人車體兩側的測距傳感器檢測所述障礙物；

當累計未檢測到所述障礙物的距離大于所述機器人車體的寬度時，控制所述機器人進行第四次旋轉90°后前進，其中，所述第三次旋轉和所述第四次旋轉的方向相反。

8.一種機器人通過障礙物的裝置，其特征在于，包括：

掃描模塊，用于在所述機器人的車體與障礙物之間的距離小于預設閾值的情況下，掃描所述車體前方的三維環境信息，其中，所述三維環境信息包括：所述障礙物的高度信息；

通過模塊，用于根據所述三維環境信息，按照預設規則通過所述障礙物，其中，所述預設規則與所述障礙物的高度相關。