[發(fā)明專利]一種移動(dòng)視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)械手定位裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911339918.8
• 申請(qǐng)日: 2019-12-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111070194A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李厚良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市旭源智能自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J19/00;B65B35/36
• 代理公司: 東莞卓為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44429
• 代理人: 湯冠萍

本發(fā)明公開(kāi)了一種移動(dòng)視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)械手定位裝置，導(dǎo)向部件上并排安裝有左側(cè)導(dǎo)條部件、中間右導(dǎo)條部件、中間左導(dǎo)條部件、右側(cè)導(dǎo)條部件；下機(jī)架端部滑動(dòng)安裝有由電機(jī)部件驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手部件，相機(jī)部件包括由相機(jī)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的相機(jī)絲杠和與該相機(jī)絲杠配合安裝的相機(jī)絲杠螺母，該相機(jī)絲杠螺母帶動(dòng)相機(jī)橫向直線導(dǎo)軌沿相機(jī)縱向直線導(dǎo)軌滑動(dòng)，相機(jī)安裝座滑動(dòng)安裝于相機(jī)橫向直線導(dǎo)軌。機(jī)械手部件抓取皮殼后經(jīng)相機(jī)找位后，皮殼和面紙精確定位；機(jī)械手由滾珠絲杠機(jī)構(gòu)帶動(dòng)，運(yùn)動(dòng)定位過(guò)程中機(jī)械手和相機(jī)相對(duì)靜止，拍照精度高，輸送帶運(yùn)動(dòng)過(guò)程中一直不停。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)械手定位裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)在包裝天地蓋行業(yè)生產(chǎn)線中，保有量較大的半自動(dòng)包裝設(shè)備所用輸送帶均連續(xù)運(yùn)動(dòng)，固定相機(jī)對(duì)移動(dòng)物體拍照精度低。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)在包裝天地蓋行業(yè)生產(chǎn)線中，保有量較大的半自動(dòng)包裝設(shè)備所用輸送帶均連續(xù)運(yùn)動(dòng)，固定相機(jī)對(duì)移動(dòng)物體拍照精度低的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種移動(dòng)視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)械手定位裝置，以解決相機(jī)對(duì)移動(dòng)物體拍照精度低的難題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種移動(dòng)視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)械手定位裝置包括下機(jī)架和滑動(dòng)安裝于下機(jī)架的導(dǎo)向部件，導(dǎo)向部件上并排安裝有左側(cè)導(dǎo)條部件、中間右導(dǎo)條部件、中間左導(dǎo)條部件、右側(cè)導(dǎo)條部件；

于下機(jī)架端部滑動(dòng)安裝有由電機(jī)部件驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手部件，該機(jī)械手部件頂部的護(hù)罩上安裝有相機(jī)部件；

該相機(jī)部件包括由相機(jī)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的相機(jī)絲杠和與該相機(jī)絲杠配合安裝的相機(jī)絲杠螺母，該相機(jī)絲杠螺母帶動(dòng)相機(jī)橫向直線導(dǎo)軌沿相機(jī)縱向直線導(dǎo)軌滑動(dòng)，相機(jī)安裝座滑動(dòng)安裝于相機(jī)橫向直線導(dǎo)軌，并由相機(jī)橫向伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；

機(jī)械手部件后方的下機(jī)架上安裝有面紙驅(qū)動(dòng)皮帶輪和面紙驅(qū)動(dòng)皮帶，該面紙驅(qū)動(dòng)皮帶在相機(jī)部件下方輸送定位盒及定位盒內(nèi)的面紙，該面紙驅(qū)動(dòng)皮帶輪與編碼器的從動(dòng)輪通過(guò)皮帶同步聯(lián)動(dòng)，編碼器與PLC系統(tǒng)連接；

機(jī)械手部件包括位于底部的托板及安裝于該托板底部的機(jī)械手滑塊，感應(yīng)片安裝于該托板側(cè)方，機(jī)械手螺母座與該托板固定連接，機(jī)械手絲杠與該機(jī)械手螺母座配合安裝，該機(jī)械手絲杠兩端分別與固定座和支持座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該機(jī)械手絲杠通過(guò)脹套與機(jī)械手從動(dòng)輪聯(lián)動(dòng)；

托板上方安裝機(jī)械臂，安裝于該機(jī)械臂的連接座上設(shè)置有連接板，吸嘴通過(guò)吸嘴連接片安裝于該連接板。

進(jìn)一步，下機(jī)架包括縱向安裝于下機(jī)架支架的下機(jī)架縱向?qū)к壓蜋M向安裝于下機(jī)架支架的下機(jī)架橫向?qū)к墸撓聶C(jī)架橫向?qū)к壟c機(jī)械手滑塊滑動(dòng)安裝；

下機(jī)架橫向?qū)к壡胺皆O(shè)置前擋板、鎖位型材和下機(jī)架接近開(kāi)關(guān)，下機(jī)架縱向?qū)к壎瞬堪惭b限位擋塊；

下機(jī)架內(nèi)側(cè)安裝電機(jī)部件，該電機(jī)部件包括由下機(jī)架伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的下機(jī)架主動(dòng)輪，該下機(jī)架主動(dòng)輪通過(guò)下機(jī)架同步帶與機(jī)械手從動(dòng)輪聯(lián)動(dòng)。

進(jìn)一步，導(dǎo)向部件包括通過(guò)底部的導(dǎo)向部件滑塊滑動(dòng)安裝于下機(jī)架的拉桿，該拉桿上表面安裝導(dǎo)向部件型材，導(dǎo)向部件型材通過(guò)安裝于推刀座的推刀塊與移動(dòng)桿連接，拉桿底部安裝墊塊和皮帶壓板，拉桿同步帶由墊塊和皮帶壓板夾持住，拉桿伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)拉桿同步帶帶動(dòng)拉桿滑動(dòng)。

進(jìn)一步，左側(cè)導(dǎo)條部件包括安裝于拉桿的左側(cè)左導(dǎo)條，該左側(cè)左導(dǎo)條端部安裝左側(cè)擋板座，該左側(cè)擋板座上安裝第一左側(cè)擋條、第二左側(cè)擋條、左側(cè)壓板，中部豎直左側(cè)豎直擋條，左側(cè)內(nèi)牙星形手柄與該左側(cè)豎直擋條通過(guò)左側(cè)調(diào)節(jié)絲杠螺紋旋合安裝，左側(cè)內(nèi)牙星形手柄帶動(dòng)與絲杠反座連接的左側(cè)擋板上下移動(dòng)，左側(cè)擋板側(cè)方安裝左側(cè)左擋條。

進(jìn)一步，中間右導(dǎo)條部件包括安裝于拉桿的右側(cè)灰托托條，該右側(cè)灰托托條端部安裝右側(cè)壓板，該右側(cè)壓板上安裝右側(cè)擋板座、右側(cè)擋條、右側(cè)反擋條，另一端的第二右側(cè)反導(dǎo)條內(nèi)安裝右側(cè)灰板反限位片；