[發(fā)明專利]線狀障礙物檢測方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911339038.0
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號(hào): CN113093176B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王包東;龐勃
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/86
• 分類號(hào): G01S13/86;G01S13/933
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝;丁辰

1.一種線狀障礙物檢測方法，其特征在于，應(yīng)用于無人機(jī)中，所述無人機(jī)裝配有毫米波雷達(dá)和深度檢測相機(jī)，所述線狀障礙物檢測方法包括：

獲取無人機(jī)在第一姿態(tài)下毫米波雷達(dá)的探測點(diǎn)和深度檢測相機(jī)的深度圖；

判斷所述探測點(diǎn)和所述深度圖是否滿足第一條件，若滿足則控制所述無人機(jī)進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，獲取無人機(jī)在第二姿態(tài)下毫米波雷達(dá)的探測點(diǎn)和深度檢測相機(jī)的深度圖；

根據(jù)所述第二姿態(tài)下的探測點(diǎn)和深度圖，確定匹配點(diǎn)對的數(shù)量；

判斷所述匹配點(diǎn)對的數(shù)量是否滿足第二條件，若滿足則判定檢測到線狀障礙物；所述判斷所述匹配點(diǎn)對的數(shù)量是否滿足第二條件，若滿足則判定檢測到線狀障礙物包括：

在平行于探測點(diǎn)坐標(biāo)的預(yù)設(shè)區(qū)間內(nèi)，確定探測點(diǎn)深度坐標(biāo)值和所述深度圖中與該探測點(diǎn)相應(yīng)匹配點(diǎn)的深度值之間差值的絕對值小于第一閾值的匹配點(diǎn)對的數(shù)量，若所述匹配點(diǎn)對的數(shù)量小于第二閾值，則判定檢測到線狀障礙物；

其中，所述第一閾值為距離閾值，所述第二閾值為匹配點(diǎn)對數(shù)閾值，所述匹配點(diǎn)對數(shù)根據(jù)所述探測點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)確定，且所述深度圖中存在與上述探測點(diǎn)相對應(yīng)的匹配點(diǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取無人機(jī)在第一姿態(tài)下毫米波雷達(dá)的探測點(diǎn)和深度檢測相機(jī)的深度圖之前還包括：

標(biāo)定所述深度檢測相機(jī)和所述毫米波雷達(dá)的坐標(biāo)系，獲取毫米波雷達(dá)的探測點(diǎn)和深度檢測相機(jī)的深度圖在世界坐標(biāo)系的投影；

所述判斷所述探測點(diǎn)和所述深度圖是否滿足第一條件包括：

若所述毫米波雷達(dá)探測到探測點(diǎn)，而所述深度檢測相機(jī)并未在該探測點(diǎn)處探測到相應(yīng)的匹配點(diǎn)，則滿足所述第一條件。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述若滿足則控制所述無人機(jī)進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，獲取無人機(jī)在第二姿態(tài)下毫米波雷達(dá)的探測點(diǎn)和深度檢測相機(jī)的深度圖包括：

控制所述無人機(jī)減速，并繞所述無人機(jī)的沿機(jī)身向機(jī)頭方向的坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，獲取在所述無人機(jī)在該第二姿態(tài)下毫米波雷達(dá)的探測點(diǎn)和深度檢測相機(jī)的深度圖。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人機(jī)減速，并繞所述無人機(jī)的沿機(jī)身向機(jī)頭方向的坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，獲取在所述無人機(jī)在該第二姿態(tài)下毫米波雷達(dá)的探測點(diǎn)和深度檢測相機(jī)的深度圖還包括：

控制所述無人機(jī)恢復(fù)至第一狀態(tài)，然后繞所述無人機(jī)的沿機(jī)身向機(jī)頭方向的坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)相反方向的預(yù)設(shè)角度，獲取在所述無人機(jī)在該相反方向的預(yù)設(shè)角度下毫米波雷達(dá)的探測點(diǎn)和深度檢測相機(jī)的深度圖。

5.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若判定檢測到線狀障礙物，則控制所述無人機(jī)按照確定的俯仰角飛行從而繞過所述線狀障礙物。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人機(jī)按照確定的俯仰角飛行從而繞過所述線狀障礙物包括：

控制所述無人機(jī)恢復(fù)至第一狀態(tài)，根據(jù)各所述探測點(diǎn)的高度值的均值與所述毫米波雷達(dá)縱坐標(biāo)值確定出所述俯仰角的初值，然后根據(jù)所述初值和安全系數(shù)的乘積確定所述俯仰角，然后控制所述無人機(jī)按照所述俯仰角飛行從而繞過所述線狀障礙物。