[發明專利]線狀障礙物檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911339038.0
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN113093176B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 王包東;龐勃
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/933
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;丁辰

本申請公開了一種線狀障礙物檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質。所述方法應用于無人機中，所述方法包括：獲取無人機在第一姿態下毫米波雷達探測得到的探測點和深度檢測相機的深度圖；判斷探測點和深度圖是否滿足第一條件，若滿足則控制無人機進行姿態調整，獲取無人機在第二姿態下毫米波雷達的探測點和深度檢測相機的深度圖；根據第二姿態下的探測點和深度圖，確定匹配點對的數量；判斷匹配點對的數量是否滿足第二條件，若滿足則判定檢測到線狀障礙物。該方案通過將相機和雷達兩種傳感器融合工作，實現對電線等線狀障礙物與無人機之間位置的準確預測，然后控制無人機繞行從而避免了與線狀障礙物的碰撞，提高了無人機飛行效率和安全性。

技術領域

本申請涉及無人機配送領域，具體涉及一種線狀障礙物檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

無人機配送是未來的發展趨勢，無人機配送的線路通常在低空，可預見的一類障礙物呈線狀，比如輸電線、電線桿，我國高空架設電線遍布全國各地。無人機圖像中的電力線檢測是一種特殊的圖像檢測問題，通過視覺方法實現電力線避障有著重大的意義，如何實現對電力線的檢測并避免誤檢是當前需要解決的難題。

申請內容

鑒于上述問題，提出了本申請以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種線狀障礙物檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質。

依據本申請的一個方面，提供了一種線狀障礙物檢測方法，所述方法應用于無人機中，所述無人機裝配有毫米波雷達和深度檢測相機，

所述線狀障礙物檢測方法包括：

獲取無人機在第一姿態下毫米波雷達的探測點和深度檢測相機的深度圖；

判斷所述探測點和所述深度圖是否滿足第一條件，若滿足則控制所述無人機進行姿態調整，獲取無人機在第二姿態下毫米波雷達的探測點和深度檢測相機的深度圖；

根據所述第二姿態下的探測點和深度圖，確定匹配點對的數量；

判斷所述匹配點對的數量是否滿足第二條件，若滿足則判定檢測到線狀障礙物。

可選的，所述獲取無人機在第一姿態下毫米波雷達的探測點和深度檢測相機的深度圖之前還包括：

標定所述深度檢測相機和所述毫米波雷達的坐標系，然后獲取毫米波雷達的探測點和深度檢測相機的深度圖在世界坐標系的投影；

所述判斷所述探測點和所述深度圖是否滿足第一條件包括：

若所述毫米波雷達探測到探測點，而所述深度檢測相機并未在該探測點處探測到相應的匹配點，則滿足所述第一條件。

可選的，所述若滿足則控制所述無人機進行姿態調整，獲取無人機在第二姿態下毫米波雷達的探測點和深度檢測相機的深度圖包括：

控制所述無人機減速，并繞所述無人機的沿機身向機頭方向的坐標軸旋轉預設角度，獲取在所述無人機在所述第二姿態下毫米波雷達的探測點和深度檢測相機的深度圖。

可選的，所述判斷所述匹配點對的數量是否滿足第二條件，若滿足則判定檢測到線狀障礙物包括：

在平行于所述探測點坐標的預設區間內，確定所述探測點深度坐標值和所述深度圖中與該探測點相應匹配點的深度值之間差值的絕對值小于第一閾值的匹配點對的數量，若所述匹配點對的數量小于第二閾值，則判定檢測到線狀障礙物；

其中，所述第一閾值為距離閾值，所述第二閾值為匹配點對數閾值，所述匹配點對數根據所述探測點的點數確定，且所述深度圖中存在與上述探測點相對應的匹配點。

可選的，所述控制所述無人機減速，并繞所述無人機的沿機身向機頭方向的坐標軸旋轉預設角度，獲取在所述無人機在所述第二姿態下毫米波雷達的探測點和深度檢測相機的深度圖還包括：