[發明專利]一種消除點云數據中重復點的方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 201911338187.5
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN113094358A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 趙春爭;賈雙成
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06F16/215
• 分類號: G06F16/215;G06F16/29
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 楊超

本發明公開一種消除點云數據中重復點的方法、裝置和系統，該方法包括：獲取位于第一軌跡數據中的第一軌跡點周邊預設空間范圍內的第二軌跡數據中的第二軌跡點；將所述第一軌跡點與第二軌跡點的航向角的差值與預設的角度閾值進行比較，若所述差值小于所述角度閾值，則選擇第一軌跡點或第二軌跡點作為待刪除軌跡點；從所述待刪除軌跡點所屬的軌跡數據對應的點云數據中刪除與所述待刪除軌跡點匹配的激光點。該方法利用軌跡點的重復性，尋找重復的激光點，一方面提高了查找重復激光點的準確性，另一方面提高了查詢出點云數據中重復激光點的效率，進而減少了點云數據的數據量，提高了高精地圖的制作效率。

技術領域

本發明涉及高精度地圖制作領域，特別涉及一種消除點云數據中重復點的方法、裝置和系統。

背景技術

目前，高精地圖需要制圖人員利用數據制作平臺進行制作或者質量檢查。在高精地圖制作過程中需要通過高精采集車來采集用于制作高精地圖的激光點云。所述激光點云是根據激光測量原理得到的海量激光點的集合，當一束激光照射到物體表面后，在物體表面會發生反射，通過反射可以采集到海量的激光點從而形成激光點云。

針對同一段道路，高精采集車會不止一次在該道路上進行采集作業，而不同次采集作業得到的點云數據會因為采集時的環境因素、采集設備的工作狀態等存在差異，而使得不同次采集作業得到點云數據存在重復。由于高精地圖一般需要以多次采集作業得到的點云數據為基礎進行制作，因此，如何將不同次采集作業得到的點云數據中的重復點進行消除，是高精度地圖制作必須解決的問題。

發明內容

鑒于現有技術中存在的技術缺陷和技術弊端，本發明實施例提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種消除點云數據中重復點的方法、裝置和系統。

作為本發明實施例的一個方面，涉及一種消除點云數據中重復點的方法，可以包括：

獲取位于第一軌跡數據中的第一軌跡點周邊預設空間范圍內的第二軌跡數據中的第二軌跡點；

將所述第一軌跡點與第二軌跡點的航向角的差值與預設的角度閾值進行比較，若所述差值小于所述角度閾值，則選擇第一軌跡點或第二軌跡點作為待刪除軌跡點；

從所述待刪除軌跡點所屬的軌跡數據對應的點云數據中刪除與所述待刪除軌跡點匹配的激光點。

作為本發明實施例的第二方面，涉及一種消除點云數據中重復點的裝置，可以包括：

獲取模塊，用于獲取位于第一軌跡數據中的第一軌跡點周邊預設空間范圍內的第二軌跡數據中第二軌跡點；

比較模塊，用于將所述第一軌跡點與第二軌跡點的航向角的差值與預設的角度閾值進行比較，若所述差值小于所述角度閾值，則選擇第一軌跡點或第二軌跡點作為待刪除軌跡點；

刪除模塊，用于從所述待刪除軌跡點所屬的軌跡數據對應的點云數據中刪除與所述待刪除軌跡點匹配的激光點。

可選的，還可以包括：匹配模塊，用于將采集軌跡數據時采集的點云數據與所述軌跡數據進行匹配，得到軌跡數據中包括的每個軌跡點匹配的激光點。

作為本發明實施例的第三方面，涉及一種消除點云數據中重復點的系統，可以包括：

采集車，用于在采集軌跡數據的同時采集點云數據；

服務器，設置上述第二方面所述的消除點云數據中重復點的裝置，用于對采集車采集的軌跡數據和點云數據進行重復點消除。

作為本發明實施例的第四方面，涉及一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現上述第一方面所述的消除點云數據中重復點的方法。

作為本發明實施例的第五方面，涉及一種計算機設備，包括存儲器，處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現上述第一方面所述的消除點云數據中重復點的方法。