[發明專利]一種消除點云數據中重復點的方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 201911338187.5
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN113094358A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 趙春爭;賈雙成
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06F16/215
• 分類號: G06F16/215;G06F16/29
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 楊超

1.一種消除點云數據中重復點的方法，包括：

獲取位于第一軌跡數據中的第一軌跡點周邊預設空間范圍內的第二軌跡數據中的第二軌跡點；

將所述第一軌跡點與第二軌跡點的航向角的差值與預設的角度閾值進行比較，若所述差值小于所述角度閾值，則選擇第一軌跡點或第二軌跡點作為待刪除軌跡點；

從所述待刪除軌跡點所屬的軌跡數據對應的點云數據中刪除與所述待刪除軌跡點匹配的激光點。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

將采集軌跡數據時采集的點云數據與所述軌跡數據進行匹配，得到軌跡數據中包括的每個軌跡點匹配的激光點。

3.根據權利要求2所述的方法，所述將采集軌跡數據時采集的點云數據與所述軌跡數據進行匹配，得到軌跡數據中包括的每個軌跡點匹配的激光點，包括：

將所述點云數據中各激光點的采集時間與所述軌跡數據中軌跡點的采集時間進行比較，將激光點匹配至軌跡數據中與其采集時間差距最小的軌跡點。

4.根據權利要求2所述的方法，所述將采集軌跡數據時采集的點云數據進行匹配，得到軌跡數據中包括的每個軌跡點匹配的激光點，包括：

將所述點云數據向所述軌跡數據形成的軌跡線進行投影，將激光點匹配至軌跡數據中與其投影位置距離最近的軌跡點。

5.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：

針對每一條軌跡，獲取軌跡中包括的每個軌跡點的航向角。

6.根據權利要求1～5項任一項所述的方法，所述選擇第一軌跡點或第二軌跡點作為待刪除軌跡點，包括：

根據第一軌跡數據和第二軌跡數據的優先級，將優先級低的軌跡數據中的軌跡點作為待刪除軌跡點。

7.根據權利要求6所述的方法，所述優先級根據采集時間、采集精度、采集環境中的至少一項確定。

8.一種消除點云數據中重復點的裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取位于第一軌跡數據中的第一軌跡點周邊預設空間范圍內的第二軌跡數據中第二軌跡點；

比較模塊，用于將所述第一軌跡點與第二軌跡點的航向角的差值與預設的角度閾值進行比較，若所述差值小于所述角度閾值，則選擇第一軌跡點或第二軌跡點作為待刪除軌跡點；

刪除模塊，用于從所述待刪除軌跡點所屬的軌跡數據對應的點云數據中刪除與所述待刪除軌跡點匹配的激光點。

9.一種消除點云數據中重復點的系統，包括：

采集車，用于在采集軌跡數據的同時采集點云數據；

服務器，設置如權利要求8所述的裝置，用于對采集車采集的軌跡數據和點云數據進行重復點消除。

10.一種計算機設備，包括存儲器，處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1～7中任一項所述的消除點云數據中重復點的方法。