[發明專利]機器人的密封結構以及機器人

在審

• 申請號: 201911336962.3
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN111376315A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 原田鎮郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種機器人的密封結構以及機器人。該機器人的密封結構具備：減速器(32)的軸端面(36)；安裝面(26)，其在臂部件中與軸端面(36)面接觸；多個螺栓，其在軸端面(36)與安裝面(26)面接觸的狀態下對軸(33)與臂部件相互固定；下降平面部(27)，其設置于軸端面(36)以及安裝面(26)中的一方的一部分；以及密封部件(70)，其配置于下降平面部(27)，下降平面部(27)是對軸端面(36)或安裝面(26)向沿著軸(33)的中心軸線的方向凹陷的部分，且下降平面部(27)圍繞中心軸線在全周范圍內連續。

技術領域

本發明涉及機器人的密封結構以及機器人。

背景技術

以往，已知一種技術：使密封件介于機器人的臂部件的罩的周圍而進行臂部件與罩之間的密封(例如，參照專利文獻1)。

另外，已知一種技術：利用O型環對減速器的外周面與設置于臂部件的孔的內周面之間密封(例如，參照專利文獻2)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2002-239970號公報

專利文獻2：日本特開2001-254787號公報

發明內容

發明要解決的問題

在機器人的減速器的軸的端面與機器人的臂部件的安裝面之間形成O型環用的槽，或在該槽配置O型環，由此，有時將軸的端面與安裝面之間沿軸向密封。在該情況下，O型環用的槽采用以軸的中心軸為中心的圓形的情況較多。

但是，存在如下情況：為了減速器的小型化，使減速器的徑向尺寸變小，為了大減速比化，正齒輪的大小變大，減速器的軸內的空心部的內周面不是圓形。例如，空心部的內周面具有沿著圍繞軸的中心軸線配置的三個正齒輪的形狀。另外，為了機器人的輕型化，要求減速器的薄壁化。因此不能在減速器的軸的端面大致圓形地配置O型環的情況增多。

在此，使O型環槽形成不是圓形而是復雜的形狀，則其加工需要長時間。

此外，考慮代替O型環而在軸的端面與安裝面之間涂布密封劑。但是，在維護時產生剝離密封劑的需要。還考慮代替O型環而使墊片介于軸的端面與安裝面之間。但是，存在如下可能性：軸的端面與安裝面之間不是金屬接觸，機器人的剛性降低。在利用金屬制的墊片的情況下，對軸的端面以及安裝面的表面粗糙度的要求變高。

鑒于上述的情況，能夠切實地進行減速器的軸與臂部件的安裝面的連接，期望實現軸的端面與安裝面之間的可靠性高的機器人的密封結構以及機器人。

用于解決問題的方案

本發明的第一方案是密封驅動用的減速器的軸與臂部件之間的機器人的密封結構，并且具備：所述減速器的軸端面；安裝面，其在所述臂部件中與所述軸端面面接觸；多個螺栓，其在上述軸端面與所述安裝面面接觸的狀態下對所述軸與所述臂部件相互固定；下降平面部，其設置于所述軸端面以及所述安裝面中的一方的一部分；以及密封部件，其配置于所述下降平面部，所述下降平面部是相對于所述軸端面或所述安裝面向沿著所述軸的中心軸線的方向凹陷的部分，且所述下降平面部圍繞所述中心軸線在全周范圍內連續。

發明效果

在上述方案中，能夠切實地進行減速器的軸與臂部件的安裝面的連接，能夠實現軸的端面與安裝面之間的可靠性較高的密封。

附圖說明

圖1是一個實施方式的機器人的立體圖。

圖2是本實施方式的機器人的分解立體圖。

圖3是本實施方式的機器人的第二臂部件以及減速器的立體圖。

圖4是本實施方式的減速器的主視圖。