[發明專利]一種管道跨井機器人

有效

• 申請號: 201911336449.4
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN111120776B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 王偉
• 申請（專利權）人: 南京安透可智能系統有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 王磊

一種管道跨井機器人，包括翻轉結構、前支架結構、控制模塊、電源模塊、行走履帶、后支架結構，所述前支架結構通過所述翻轉結構與所述后支架結構連接，所述前支架結構和所述后支架結構下方兩側都設有所述行走履帶，所述控制模塊和所述電源模塊設置于所述后支架結構上，本發明結構簡單合理，組裝維護方便，能夠通過調節來適應不同管徑、不同形狀的管道，本發明通過設置前支架結構和后支架結構在遇到沉井時，可以通過控制翻轉結構來調節前支架結構和后支架結構位置關系從而實現跨越沉井。

技術領域

本發明涉及管道機器人技術領域，具體涉及一種管道跨井機器人。

背景技術

城市下水管道在腐蝕、重壓等作用下會出現裂紋、漏孔等一系列現象，同時，隨著管道使用時間的增加，管道內壁會發生不同程度的結垢和雜質粘附，造成管道運輸效率降低，所以在使用過程中，管道需要定期進行檢測、維修、清理，保證管道運輸安全和效率。但是，空間狹窄或內部環境惡劣的管道限制工作人員進入管道內部，因此，管道機器人作為一種爬行設備逐步發展起來。管道機器人的發展為管道檢測、維護提供了新的技術手段，極大提高了管道維護效率。

目前的管道機器人大多能順利通過水平管道和一定傾斜程度的上升管道。現有管道機器人電源和控制均為有線的無法在管道中進行長距離工作，并且下水管道中，管道內部存在沉井，阻礙管道機器人在管道內連續行駛，目前還沒有關于具有跨越沉井功能機器人的產品。

發明內容

（一）解決的技術問題

本發明的目的在于提供一種管道跨井機器人，以解決背景技術中提到的實際問題。

（二）技術方案

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種管道跨井機器人，包括翻轉結構、前支架結構、控制模塊、電源模塊、行走履帶、后支架結構，所述前支架結構通過所述翻轉結構與所述后支架結構連接，所述前支架結構和所述后支架結構下方兩側都設有所述行走履帶，所述控制模塊和所述電源模塊設置于所述后支架結構上。

進一步的，所述翻轉結構包括旋轉軸，所述旋轉軸一端安裝有諧波減速器，所述旋轉軸內部安裝有無刷直流電機，且所述無刷直流電機輸出端與所述諧波減速器輸入端相連，所述諧波減速器輸出端與第一支架件連接，所述旋轉軸另一端設有無油軸承，第二支架件通過所述無油軸承與所述旋轉軸轉動連接，所述無油軸承外側設有封蓋，第一連接件兩端分別與所述第一支架件和所述第二支架件連接，所述旋轉軸中間固定安裝有第二連接件，所述第一連接件與所述前支架結構連接，所述第二連接件與所述后支架結構連接。

進一步的，前支架結構包括第三支撐件，所述第三支撐件上安裝有固定軸，第一旋轉臂、第二旋轉臂分別以固定軸為旋轉中心安裝，第一連桿與所述第一旋轉臂鉸接，第二連桿一端與所述第一連桿鉸接，第二連桿另外一端與所述行走履帶連接，第四連桿的一端與所述第二旋轉臂鉸接，第四連桿的另一端與所述行走履帶連接；所述固定軸的左右兩側結構對稱設置組成多連桿機構，所述第三支撐件的前方設有絲桿支架，所述絲桿支架下方設有絲桿，所述絲桿與下方的減速電機輸出軸連接，所述絲桿上配設有絲桿螺母，所述絲桿螺母還配設有豎直的導向軸，所述絲桿螺母兩端分別設置有第二鉸接軸，并通過兩個第二鉸接軸分別與兩個第三連桿的一端鉸接，兩個第三連桿位于絲桿螺母的兩側，絲桿螺母一側的第三連桿通過第一鉸接軸與第一旋轉臂鉸接，絲桿螺母另一側的第三連桿通過第一鉸接軸與第二旋轉臂鉸接；所述減速電機和所述絲桿支架安裝處設有安裝墊。

進一步的，所述后支架結構上設有底板，所述電源模塊為蓄電池，所述蓄電池通過螺絲安裝在所述底板上。

進一步的，所述控制模塊包括密封盒，所述密封盒內設有電機控制器、電源控制器、視頻信號控制器和天線。

進一步的，所述前支架結構上還設有云臺。

（三）有益效果