[發明專利]一種管道跨井機器人

有效

• 申請號: 201911336449.4
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN111120776B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 王偉
• 申請（專利權）人: 南京安透可智能系統有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 王磊

1.一種管道跨井機器人，其特征在于：包括翻轉結構（1）、前支架結構（2）、控制模塊（3）、電源模塊（4）、行走履帶（5）、后支架結構（6），所述前支架結構（2）通過所述翻轉結構（1）與所述后支架結構（6）連接，所述前支架結構（2）和所述后支架結構（6）下方兩側都設有所述行走履帶（5），所述控制模塊（3）和所述電源模塊（4）設置于所述后支架結構（6）上；

前支架結構（2）包括第三支撐件（25），所述第三支撐件（25）上安裝有固定軸（26），第一旋轉臂（38）、第二旋轉臂（39）分別以固定軸（26）為旋轉中心安裝，第一連桿（40）與所述第一旋轉臂（38）鉸接，第二連桿（41）一端與所述第一連桿（40）鉸接，第二連桿（41）另外一端與所述行走履帶（5）連接，第四連桿（47）的一端與所述第二旋轉臂（39）鉸接，第四連桿（47）的另一端與所述行走履帶（5）連接；所述固定軸（26）的左右兩側結構對稱設置組成多連桿機構，所述第三支撐件（25）的前方設有絲桿支架（36），所述絲桿支架（36）下方設有絲桿（31），所述絲桿（31）與下方的減速電機（43）輸出軸連接，所述絲桿（31）上配設有絲桿螺母（32），所述絲桿螺母（32）還配設有豎直的導向軸（35），所述絲桿螺母（32）兩端分別設置有第二鉸接軸（34），并通過兩個第二鉸接軸（34）分別與兩個第三連桿（30）的一端鉸接，兩個第三連桿（30）位于絲桿螺母（32）的兩側，絲桿螺母（32）一側的第三連桿（30）通過第一鉸接軸（37）與第一旋轉臂（38）鉸接，絲桿螺母（32）另一側的第三連桿（30）通過第一鉸接軸（37）與第二旋轉臂（39）鉸接；所述減速電機（43）和所述絲桿支架（36）安裝處設有安裝墊（42）。

2.根據權利要求1所述的一種管道跨井機器人，其特征在于：所述翻轉結構（1）包括旋轉軸（12），所述旋轉軸（12）一端安裝有諧波減速器（20），所述旋轉軸（12）內部安裝有無刷直流電機（19），且所述無刷直流電機（19）輸出端與所述諧波減速器（20）輸入端相連，所述諧波減速器（20）輸出端與第一支架件（11）連接，所述旋轉軸（12）另一端設有無油軸承（14），第二支架件（13）通過所述無油軸承（14）與所述旋轉軸（12）轉動連接，所述無油軸承（14）外側設有封蓋（15），第一連接件（16）兩端分別與所述第一支架件（11）和所述第二支架件（13）連接，所述旋轉軸（12）中間固定安裝有第二連接件（17），所述第一連接件（16）與所述前支架結構（2）連接，所述第二連接件（17）與所述后支架結構（6）連接。

3.根據權利要求1所述的一種管道跨井機器人，其特征在于：所述后支架結構（6）上設有底板（45），所述電源模塊（4）為蓄電池（46），所述蓄電池（46）通過螺絲安裝在所述底板（45）上。

4.根據權利要求1所述的一種管道跨井機器人，其特征在于：所述控制模塊（3）包括密封盒，所述密封盒內設有電機控制器、電源控制器、視頻信號控制器和天線。

5.根據權利要求1所述的一種管道跨井機器人，其特征在于：所述前支架結構（2）上還設有云臺（44）。