[發明專利]智能倉儲管理中心關節機械臂保護方法和保護系統

在審

• 申請號: 201911335868.6
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN111015742A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 袁林;陳友生;林忠壽
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J19/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 黃鵬飛

1.一種智能倉儲管理中心關節機械臂保護方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機械臂當前的位置數據和當前的運動參數；

根據所述當前的位置數據和當前的運動參數以控制所述機械臂在安全的位置范圍內。

2.根據權利要求1所述的智能倉儲管理中心關節機械臂保護方法，其特征在于，所述根據所述當前的位置數據和當前的運動參數以控制所述機械臂在安全位置范圍內包括以下步驟：

根據所述當前的位置數據獲得安全的運動參數范圍；

在所述當前的運動參數超出所述安全的運動參數范圍時，制動所述機械臂；其中，

所述機械臂的安全的位置范圍與所述安全的運動參數范圍一一對應。

3.根據權利要求1所述的智能倉儲管理中心關節機械臂保護方法，其特征在于，運動參數包括：速度和加速度；其中，

獲取機械臂當前的運動參數包括：對所述機械臂上驅動軸的速度和加速度進行獲取。

4.根據權利要求2所述的智能倉儲管理中心關節機械臂保護方法，其特征在于，所述制動所述機械臂的方式包括：機械制動和電氣制動。

5.根據權利要求1所述的智能倉儲管理中心關節機械臂保護方法，其特征在于，所述在所述當前的運動參數超出所述安全的運動參數范圍時，制動所述機械臂之后，所述方法還包括：

向指定的智能移動終端發送報警信號。

6.一種智能倉儲管理中心關節機械臂保護系統，其特征在于，所述系統包括：

數據獲取模塊，用于獲取機械臂當前的位置數據和當前的運動參數

安全控制模塊，用于根據所述當前的位置數據和當前的運動參數以控制所述機械臂在安全的位置范圍內；其中，

在所述當前的運動參數超出所述安全的運動參數范圍時，發送制動控制指令。

7.根據權利要求6所述的智能倉儲管理中心關節機械臂保護系統，其特征在于，所述安全控制模塊中預先設定有機械臂的安全的位置范圍與安全的運動參數范圍；其中，

所述安全的位置范圍與所述安全的運動參數范圍是一一對應關系。

8.根據權利要求6所述的智能倉儲管理中心關節機械臂保護系統，其特征在于，所述數據獲取模塊至少包括：

速度檢測模塊，用于對所述機械臂上驅動軸的速度進行檢測；

加速度檢測模塊，用于對所述機械臂上驅動軸的加速度進行檢測。

9.根據權利要求6所述的智能倉儲管理中心關節機械臂保護系統，其特征在于，所述系統還包括：

制動模塊，用于接收所述安全控制模塊發出的制動控制指令，并制動所述機械臂；其中，

所述制動模塊包括：

第一制動模塊，用于機械制動所述機械臂；

第二制動模塊，用于電氣控制制動所述機械臂。

10.根據權利要求9所述的智能倉儲管理中心關節機械臂保護系統，其特征在于，所述系統還包括：

報警模塊，用于在所述制動模塊制動所述機械臂注之后，向指定的智能移動終端發送報警信號。