[發明專利]引線裝置和縫合設備

有效

• 申請號: 201911334686.7
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN113089201B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 詹東;溫一秋;張瑞軍;陳齊歐;常兆華
• 申請（專利權）人: 微創投資控股有限公司
• 主分類號: D05B53/00
• 分類號: D05B53/00;D05B47/04;D05B69/10;D05B69/02;D05B69/00
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

1.一種引線裝置，用于勾取和釋放線狀物，其特征在于，包括控制器、驅動機構和執行機構：

所述驅動機構包括底座、第一驅動組件和連接板；

所述連接板可移動地設置于所述底座上；

所述第一驅動組件與所述控制器通信連接，用于在所述控制器的控制下驅動所述連接板在所述底座上做往復運動；

所述執行機構設置于所述連接板上，并包括第二驅動組件、檢測組件和勾取組件；

所述勾取組件具有第一狀態和第二狀態，以實現對線狀物的勾取或釋放；所述第二驅動組件與所述控制器通信連接，用于在所述控制器的控制下驅動所述勾取組件在第一狀態和第二狀態之間轉變；

所述檢測組件與所述控制器通信連接，用于在所述勾取組件勾取線狀物后，測量所述執行機構的物理量；

所述控制器還用于在所述勾取組件勾取線狀物之后，根據所述執行機構的物理量確定是否控制所述第二驅動組件以改變所述勾取組件的狀態，釋放線狀物。

2.根據權利要求1所述的引線裝置，其特征在于，所述勾取組件包括推桿、連桿擺勾、連桿和勾爪連接塊；所述連桿擺勾具有第一連接端、勾取端和第二連接端，所述第二連接端位于所述勾取端和所述第一連接端之間；所述第一連接端與所述連桿的遠端轉動連接，所述第二連接端與所述推桿的遠端轉動連接；所述連桿的近端與所述勾爪連接塊轉動連接；所述推桿的近端可活動地穿過所述勾爪連接塊后與所述檢測組件連接；

所述第二驅動組件用于驅動所述勾爪連接塊移動，所述勾爪連接塊通過所述連桿驅動所述連桿擺勾的勾取端圍繞所述第二連接端擺動，以使所述勾取組件在第一狀態和第二狀態之間轉變。

3.根據權利要求2所述的引線裝置，其特征在于，所述第二驅動組件包括氣缸和輸出軸，所述氣缸與所述控制器通信連接，所述氣缸通過所述輸出軸與所述勾爪連接塊連接；

或者，所述第二驅動組件包括直線電機和輸出軸，所述直線電機與所述控制器通信連接，所述直線電機通過所述輸出軸與所述勾爪連接塊連接；

或者，所述第二驅動組件包括旋轉電機和換向裝置，所述旋轉電機與所述控制器通信連接，所述換向裝置分別與所述旋轉電機和所述勾爪連接塊連接，所述換向裝置用于將所述旋轉電機的旋轉運動轉化為所述勾爪連接塊的往復移動。

4.根據權利要求2所述的引線裝置，其特征在于，所述執行機構的物理量為線狀物對所述執行機構的作用力；所述檢測組件包括力傳感器組件，所述力傳感器組件包括力傳遞結構和力傳感器；所述力傳遞結構用于接受所述線狀物對所述執行機構的作用力；所述力傳感器與所述控制器通信連接，并用于檢測所述力傳遞結構所接受的作用力；

或者，所述執行機構的物理量為所述執行機構的位移，所述檢測組件包括位移傳感器組件。

5.根據權利要求4所述的引線裝置，其特征在于，所述力傳感器為應變式傳感器；所述力傳遞結構與所述應變式傳感器連接，以將線狀物對所述執行機構的作用力傳遞至所述應變式傳感器；所述控制器用于根據所述線狀物對所述執行機構的作用力導致的所述應變式傳感器的形變，計算得到所述線狀物對所述執行機構的作用力。

6.根據權利要求5所述的引線裝置，其特征在于，所述力傳遞結構包括可移動的滑座；所述滑座的遠端與所述推桿固定連接，以接收所述推桿傳遞的所述線狀物對所述執行機構的作用力；

所述滑座的近端設有貫通的凹槽，所述凹槽用于容納至少部分所述力傳感器，且所述凹槽與所述滑座的近端端部之間限定有向所述力傳感器方向延伸的突出部；

當所述勾取組件受到所述線狀物對其的作用力時，所述滑座向所述底座的遠端方向移動，所述突出部作用于所述力傳感器，以將所述線狀物對所述執行機構的作用力傳遞至所述力傳感器。

7.根據權利要求6所述的引線裝置，其特征在于，所述力傳遞結構還包括第二連接件，所述第二連接件與所述突出部連接，并沿滑座的近端至遠端的方向穿過所述突出部，且用于與所述力傳感器抵接。