[發明專利]仿生手和仿生機器人

在審

• 申請號: 201911334422.1
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110842966A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 程二亭;韓久琦
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 師曉芳;顏鏑

本發明公開了一種仿生手和仿生機器人。仿生手包括仿生手掌、仿生手指、中間連接部和連接件，仿生手掌具有掌心側和手背側，中間連接部設置于仿生手掌上并連接仿生手指，中間連接部和仿生手掌中一個具有定位凸起，另一個具有與定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心側的開口，中間連接部與仿生手掌通過定位凸起和定位凹槽配合定位，連接件連接仿生手掌和中間連接部。本發明的仿生手通過利用定位凸起和定位凹槽配合的方式來實現對中間連接部和仿生手掌之間的定位，并利用連接件來連接，與相關技術中需要多個連接件相比，仿生手的結構得到簡化，利于安裝和拆卸。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別涉及一種仿生手和仿生機器人。

背景技術

仿生手作為仿生機器人的關鍵零部件之一，是仿生機器人與環境進行交互的主要執行部件，因此仿生手的性能極大影響仿生機器人的性能。

仿生手的手指連接在手掌上。在發明人了解到的相關技術中，一般都需要多個連接件來實現對仿生手的定位和連接而導致組成仿生手的零部件的眾多進而導致結構復雜且成本增加。

發明內容

本發明的目的在于提供一種仿生手和仿生機器人，以簡化仿生手的結構。

本發明第一方面提供一種仿生手，包括：

仿生手掌，具有掌心側和手背側；

仿生手指；

中間連接部，設置于仿生手掌上并連接仿生手指，中間連接部和仿生手掌中一個具有定位凸起，另一個具有與定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心側的開口；和

連接件，中間連接部與仿生手掌通過定位凸起和定位凹槽配合定位，連接件連接仿生手掌和中間連接部。

在一些實施例中，仿生手掌為折彎板，折彎板的折彎處設置有第一凹槽，第一凹槽的位于手背側一側的內壁上開設有第二凹槽，第二凹槽形成定位凹槽。

在一些實施例中，第二凹槽包括沿周向設置的三個側壁以及設置于相鄰的兩個側壁之間的柱形槽，柱形槽相對于側壁向外側凹入。

在一些實施例中，中間連接部包括在寬度方向上間隔設置的兩個連接板，仿生手指可轉動地連接于連接板上。

在一些實施例中，連接板上設置有第一轉軸，第一轉軸位于連接板的位于掌心側的端部，仿生手指繞第一轉軸轉動。

在一些實施例中，仿生手還包括驅動機構和設置于驅動機構與仿生手指之間的連桿組件。

在一些實施例中，連接板上還設置有第二轉軸，連桿組件與第二轉軸連接并繞第二轉軸轉動以帶動仿生手指轉動。

在一些實施例中，仿生手包括至少兩個仿生手指以及與至少兩個仿生手指對應設置的至少兩個驅動機構，仿生手掌上設置有與至少兩個驅動機構對應設置的至少兩個安裝孔。

在一些實施例中，仿生手還包括設置于安裝孔的下側以放置驅動機構的底座。

本發明第二方面提供一種仿生機器人，包括本發明第一方面的仿生手。

基于本發明提供的技術方案，仿生手包括仿生手掌、仿生手指、中間連接部和連接件，仿生手掌具有掌心側和手背側，中間連接部設置于仿生手掌上并連接仿生手指，中間連接部和仿生手掌中一個具有定位凸起，另一個具有與定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心側的開口，中間連接部與仿生手掌通過定位凸起和定位凹槽配合定位，連接件連接仿生手掌和中間連接部。本發明的仿生手通過利用定位凸起和定位凹槽配合的方式來實現對中間連接部和仿生手掌之間的定位，并利用連接件來連接，與相關技術中需要多個連接件相比，仿生手的結構得到簡化，利于安裝和拆卸。

通過以下參照附圖對本發明的示例性實施例的詳細描述，本發明的其它特征及其優點將會變得清楚。