[發明專利]仿生手和仿生機器人

在審

• 申請號: 201911334422.1
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110842966A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 程二亭;韓久琦
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 師曉芳;顏鏑

1.一種仿生手，其特征在于，包括：

仿生手掌(11)，具有掌心側和手背側；

仿生手指(13)；

中間連接部(12)，設置于所述仿生手掌(11)上并連接所述仿生手指(13)，所述中間連接部(12)和所述仿生手掌(11)中一個具有定位凸起，另一個具有與所述定位凸起配合的定位凹槽，所述定位凹槽具有位于所述掌心側的開口；和

連接件，所述中間連接部(12)與所述仿生手掌(11)通過所述定位凸起和所述定位凹槽配合定位，所述連接件連接所述仿生手掌(11)和所述中間連接部(12)。

2.根據權利要求1所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手掌(11)為折彎板，所述折彎板的折彎處設置有第一凹槽(11a)，所述第一凹槽(11a)的位于所述手背側一側的內壁上開設有第二凹槽(11b)，所述第二凹槽(11b)形成所述定位凹槽。

3.根據權利要求2所述的仿生手，其特征在于，所述第二凹槽(11b)包括沿周向設置的三個側壁以及設置于相鄰的兩個側壁之間的柱形槽(11d)，所述柱形槽(11d)相對于所述側壁向外側凹入。

4.根據權利要求1所述仿生手，其特征在于，所述中間連接部(12)包括在寬度方向上間隔設置的兩個連接板(122)，所述仿生手指(13)可轉動地連接于所述連接板(122)上。

5.根據權利要求4所述的仿生手，其特征在于，所述連接板(122)上設置有第一轉軸(123)，所述第一轉軸(123)位于所述連接板(122)的位于所述掌心側的端部，所述仿生手指(13)繞所述第一轉軸(123)轉動。

6.根據權利要求1所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手還包括驅動機構和設置于所述驅動機構與所述仿生手指(13)之間的連桿組件(14)。

7.根據權利要求6所述的仿生手，其特征在于，所述連接板(122)上還設置有第二轉軸(124)，所述連桿組件(14)與所述第二轉軸(124)連接并繞所述第二轉軸(124)轉動以帶動所述仿生手指(13)轉動。

8.根據權利要求6所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手包括至少兩個所述仿生手指(13)以及與所述至少兩個仿生手指(13)對應設置的至少兩個驅動機構，所述仿生手掌(11)上設置有與所述至少兩個驅動機構對應設置的至少兩個安裝孔(11c)。

9.根據權利要求8所述的仿生手，其特征在于，所述仿生手還包括設置于所述安裝孔(11c)的下側以放置所述驅動機構的底座。

10.一種仿生機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9中任一項所述的仿生手。