[發(fā)明專利]一種基于深度圖的混凝土裂縫檢測方法、裝置及電子設備

有效

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• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN110992359B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 泗縣智來機械科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06T5/30;G06T5/00
• 代理公司: 合肥東邦滋原專利代理事務所(普通合伙) 34155
• 代理人: 李蕾

1.一種基于深度圖的混凝土裂縫檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

通過雙目攝像系統(tǒng)獲取混凝土圖像；所述混凝土圖像包括左混凝土圖像和右混凝土圖像；

對所述左混凝土圖像或者所述右混凝土圖像進行邊緣提取，獲得第一邊緣信息；

對所述左混凝土圖像和所述右混凝土圖像進行立體匹配，獲得所述混凝土的深度圖像；

對所述深度圖像基于深度進行分層，得到深度分層圖像，所述深度分層圖像中包括多個深度層，每個深度層的像素點的深度值相同；

將所述第一邊緣信息覆蓋到所述深度分層圖像中，得到融合深度圖像；

獲得目標深度層，所述目標深度層為經(jīng)過所述第一邊緣信息覆蓋后包括所述第一邊緣信息的像素點最多的深度層；

分離所述第一邊緣信息落在所述目標深度層的像素點，獲得第二邊緣信息；

對所述第二邊緣信息進行膨脹處理，對進行膨脹處理后的所述第二邊緣信息進行銳化處理，獲得所述混凝土圖像中的裂縫的邊緣。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述左混凝土圖像和所述右混凝土圖像進行立體匹配，獲得所述混凝土的深度圖像，包括：

對所述左混凝土圖像進行特征提取，獲得左圖像特征，所述左圖像特征包括多個特征點；

對所述右混凝土圖像進行特征提取，獲得右圖像特征，所述右圖像特征包括多個特征點；

獲得所述左圖像特征點和所述右圖像特征點之間的匹配因子，具體的，按照公式(1)計算匹配因子：

其中，c表示匹配因子，表示左圖像特征中的第n個特征點的像素值，表示右圖像特征中的第n個特征點的像素值，N表示有右圖像特征的特征點的數(shù)量；

若所述匹配因子c的絕對值小于0.5，確定左圖像特征中的第n個特征點與右圖像特征中的第n個特征點匹配，獲得左圖像特征中的第n個特征點的像素值與右圖像特征中的第n個特征點的像素值之差，得到視差值；其中左圖像特征中的特征點和右圖像特征中的特征點的排序方式都是根據(jù)圖像的位置按行依次排序；

根據(jù)所述視差值、雙目攝像系統(tǒng)的基線和攝像頭焦距，獲得第n個特征點的深度值，具體的計算公式如下：

其中，D是深度值，d是視差值，b是雙目攝像系統(tǒng)的基線長度，f是攝像頭焦距；

以深度值轉(zhuǎn)化成顏色，得到深度圖像像素值，所述深度圖像有多個深度圖像像素值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在對所述左混凝土圖像進行特征提取，獲得左圖像特征；對所述右混凝土圖像進行特征提取，獲得右圖像特征之后，在獲得所述左圖像特征點和所述右圖像特征點之間的匹配因子之前，所述方法還包括：

調(diào)整所述左圖像特征與所述右圖像特征之間的相對位置，使得所述左圖像特征與所述右圖像特征的重心重合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整所述左圖像特征與所述右圖像特征之間的相對位置，使得所述左圖像特征與所述右圖像特征的重心重合，包括：

基于所述左圖像特征中的特征點，生成所述左圖像特征的第一外接圓，基于所述右圖像特征中的特征點，生成所述右圖像特征的第二外接圓；

求取所述第一外接圓和所述第二外接圓的移動值；

根據(jù)移動值，調(diào)整第一外接圓與第二外接圓的相對位置，得到調(diào)整后的所述左圖像特征與所述右圖像特征。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述求取所述第一外接圓和所述第二外接圓的移動值，包括：

求取所述第一外接圓和所述第二外接圓之間的圓心距；

以所述圓心距作為所述移動值。