[發明專利]一種全自動沖床式機械手

在審

• 申請號: 201911324795.0
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN110842103A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 姚惠琴
• 申請（專利權）人: 浙江安吉惠業家具有限公司
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18;B21D22/02
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 周磊

本發明公開了一種全自動沖床式機械手，包括機械臂以及安裝在機械臂底端的抓取機構，抓取機構包括兩個方向相同的第一固定臂、兩個方向相同的第二固定臂、多個吸盤，第一固定臂和第二固定臂均具有至少一個吸盤，兩個第一固定臂、兩個第二固定臂構成矩形體平面的對角線，第一固定臂、第二固定臂可繞矩形體平面中點所在的垂線為轉軸轉動。本發明還公開了具有該全自動沖床式機械手的全自動沖床取料系統，還包括工作臺、架體、升降機構。本發明的有益效果在于，以改變抓取面形狀的方式匹配物件表面形狀，實現了穩定抓取物件并執行送料的技術目的；以較好的穩定性能以及高精確性，定位至三維空間上的某一點進行作業的技術目的。

技術領域

本發明涉及一種機械手，尤其是全自動沖床式機械手。

背景技術

目前，機械手在制造業中的應用越來越為廣泛，這種技術是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，盡管在不同的制造業各有不同的使用方式以及使用目的，但機械手都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。在家具的生產加工行業中也是如此，家具生產行業中，需要加工各類尺寸、形狀、規格的金屬板件，在沖床這一工序中，通常需要使用機械手配合動力裝置對物件（金屬板件）進行抓取輸送沖床，這種執行送料的機械手例如現有技術公開號CN206344150U公開了一種用于下料的機械手裝置，包括有沖床以及設置在沖床一側的下料支架，下料支架的一側設置有下料裝置，下料裝置包括有支撐架以及設置在支撐架的頂部的水平移動模組，水平移動模組上設置有活動板，活動板上設置有旋轉裝置，旋轉裝置配合連接有機械手臂，機械手臂的末端設置有水平架，水平架與機械手臂活動式鉸接，水平架的底部設置有吸盤掛板，吸盤掛板的底部設置有若干個吸盤。整體結構簡單，設計合理，占地面積小，制造成本更低，實現了人類機體的動作模擬，甚至在空間位置精度的問題上更優于人類，同時與采用機器人的方式相比，大幅度的降低了設備投入費用，降低生產成本。其存在著一定缺陷：吸盤以吸附物件表面作為抓取物件的方式是機械手的其中一個抓取點，多個吸盤構成了抓取面，并且該抓取面的形狀是固定不變的，而實際的生產情況需要輸送多種不同形狀、尺寸、規格的物件，若物件表面形狀不適宜于抓取面的形狀，那么機械手對于物件的抓取狀態容易出現不平穩的現象，甚至可能會出現物件表面與抓取面形狀完全不匹配的情況，則無法執行送料功能。

發明內容

本發明要解決的技術問題之一是提供一種全自動沖床式機械手，能夠以改變抓取面形狀的方式匹配物件表面形狀，實現了穩定抓取物件并執行送料的技術目的。

本發明是通過以下技術方案來實現的。

一種全自動沖床式機械手，包括機械臂以及安裝在機械臂底端的抓取機構，所述抓取機構包括兩個方向相同的第一固定臂、兩個方向相同的第二固定臂、多個吸盤，所述第一固定臂和所述第二固定臂均具有至少一個吸盤，兩個所述第一固定臂、兩個所述第二固定臂構成矩形體平面的對角線，所述第一固定臂、所述第二固定臂可繞矩形體平面中點所在的垂線為轉軸轉動。

以兩個第一固定臂、兩個第二固定臂構成可變化的矩形體，能夠使其匹配大部分物件表面的形狀，使得機械手的使用通用性得到了加強。

進一步地，所述抓取機構還包括定位柱、固定在機械臂底端的殼體，所述殼體滑動套設在所述定位柱外，所述第一固定臂與所述第二固定臂均垂直于所述定位柱軸向，兩個所述第一固定臂由所述定位柱帶動轉動，所述第一固定臂與所述第二固定臂轉動方向相反，并且轉動的幅度相同。

以第一固定臂和第二固定臂的轉動方向相反作為矩形體變化的手段，另外轉動幅度相同即使得矩形體的長寬指向不會隨矩形體變化而改變。

進一步地，所述抓取機構還包括第一轉動氣缸、第一轉動件，所述第一轉動氣缸鉸接在所述機械臂的底端，所述第一轉動件垂直于所述定位柱軸向，其一端固定連接在所述定位柱頂端面中心處，另一端與所述第一轉動氣缸的活塞桿鉸接。