[發明專利]一種全自動沖床式機械手

在審

• 申請號: 201911324795.0
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN110842103A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 姚惠琴
• 申請（專利權）人: 浙江安吉惠業家具有限公司
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18;B21D22/02
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 周磊

1.一種全自動沖床式機械手，其特征在于，包括機械臂以及安裝在機械臂底端的抓取機構，所述抓取機構包括兩個方向相同的第一固定臂、兩個方向相同的第二固定臂、多個吸盤，所述第一固定臂和所述第二固定臂均具有至少一個吸盤，兩個所述第一固定臂、兩個所述第二固定臂構成矩形體平面的對角線，所述第一固定臂、所述第二固定臂可繞矩形體平面中點所在的垂線為轉軸轉動。

2.根據權利要求1所述的全自動沖床式機械手，其特征在于，所述抓取機構還包括定位柱、固定在機械臂底端的殼體，所述殼體滑動套設在所述定位柱外，所述第一固定臂與所述第二固定臂均垂直于所述定位柱軸向，兩個所述第一固定臂由所述定位柱帶動轉動，所述第一固定臂與所述第二固定臂轉動方向相反，并且轉動的幅度相同。

3.根據權利要求2所述的全自動沖床式機械手，其特征在于，所述抓取機構還包括第一轉動氣缸、第一轉動件，所述第一轉動氣缸鉸接在所述機械臂的底端，所述第一轉動件垂直于所述定位柱軸向，其一端固定連接在所述定位柱頂端面中心處，另一端與所述第一轉動氣缸的活塞桿鉸接。

4.根據權利要求2所述的全自動沖床式機械手，其特征在于，所述定位柱下部伸出所述殼體，并且所述定位柱下部滑動套設有定位環，所述第二固定臂的內端均固定連接在所述定位環。

5.根據權利要求4所述的全自動沖床式機械手，其特征在于，所述抓取機構還包括第二轉動氣缸、第二轉動件，所述第二轉動氣缸鉸接在所述機械臂的底端，所述第二轉動件一端與所述定位環固定，另一端與所述第二轉動氣缸的活塞桿鉸接。

6.根據權利要求2所述的全自動沖床式機械手，其特征在于，所述定位柱的底端面固定安裝有定位板，兩個所述第一固定臂部分安裝在所述定位板。

7.根據權利要求1所述的全自動沖床式機械手，其特征在于，所述機械臂的底端鉸接設置有安裝板，所述抓取機構固定在所述安裝板的底端面，所述機械臂的臂身鉸接設置有擺動氣缸，所述擺動氣缸的活塞桿與所述安裝板鉸接。

8.一種全自動沖床取料系統，其特征在于，包括工作臺、架體、升降機構、權利要求1-7任一項所述的全自動沖床式機械手，所述架體安裝在所述工作臺并可沿所述工作臺水平X向移動，所述升降機構安裝在所述架體并可沿所述架體水平Y向移動，所述升降機構安裝所述全自動沖床式機械手并可驅使所述全自動沖床式機械手垂直Z向移動。

9.根據權利要求8所述的全自動沖床取料系統，其特征在于，所述升降機構包括安裝座、豎直設置的移動導軌、升降氣缸、限位桿，所述安裝座安裝在所述架體，所述移動導軌與所述安裝座滑動配合，所述移動導軌底部設置有固定板，所述升降氣缸固定在所述安裝座，其活塞桿固定連接所述固定板，所述限位桿豎直設置并且安裝在所述安裝座，所述限位桿的底端可與所述固定板的上端面相抵。

10.根據權利要求9所述的全自動沖床取料系統，其特征在于，所述升降機構還包括鎖定氣缸，所述鎖定氣缸固定所述安裝座，所述鎖定氣缸的活塞桿水平設置，所述限位桿與所述固定板的上端面相抵時，所述鎖定氣缸的活塞桿可伸出并與所述固定板的下端面相抵。