[發明專利]圖像的校正信息獲取、模型構建方法和裝置、介質

有效

• 申請號: 201911315979.0
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN111161173B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京城市網鄰信息技術有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T19/20
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 彭久云

1.一種二維全景圖像的校正信息獲取方法，包括：

獲取所述二維全景圖像，其中，所述二維全景圖像對應于三維空間，所述三維空間通過所述三維空間的墻面和地面形成為至少部分封閉；

獲取所述二維全景圖像中與所述二維全景圖像的地面垂直的至少兩條線條；

將所述至少兩條線條的端點投影到位于三維投影空間的投影參考面上，以獲得所述至少兩條線條的端點在所述三維投影空間中的投影點形成的至少兩條線段，

其中，所述投影參考面形成的結構的中心與所述三維投影空間的坐標系的坐標原點重合，所述二維全景圖像在所述三維投影空間的投影形成的對應于所述三維空間的結構的高度方向對應于所述三維投影空間的坐標系的第一坐標軸；以及

基于所述至少兩條線段獲得用于旋轉所述投影參考面的旋轉軸和旋轉角度，其中，所述投影參考面的旋轉軸和旋轉角度，作為所述二維全景圖像的校正信息，用于在基于所述二維全景圖像構建對應于所述二維全景圖像的所述三維空間的三維模型時旋轉所述投影參考面。

2.根據權利要求1所述的校正信息獲取方法，其中，所述基于所述至少兩條線段獲得用于旋轉所述投影參考面的旋轉軸和旋轉角度包括：

基于所述至少兩條線段的有效線段中的每兩條有效線段獲取用于旋轉所述投影參考面的備用旋轉軸和備用旋轉角度；以及

基于所述備用旋轉軸和所述備用旋轉角度獲取所述旋轉軸和所述旋轉角度；以及

所述至少兩條線段的有效線段的每條有效線段所在的經過所述坐標原點的截面與所述至少兩條線段的其它有效線段所在的經過所述坐標原點的截面均相交。

3.根據權利要求2所述的校正信息獲取方法，其中，所述基于所述至少兩條線段獲得用于旋轉所述投影參考面的旋轉軸和旋轉角度還包括：獲取所述至少兩條線段的有效線段。

4.根據權利要求3所述的校正信息獲取方法，其中，所述獲取所述至少兩條線段的有效線段包括：

分別獲取所述至少兩條線段中每條線段所在的截面的法向量，以獲取至少兩個向量；

剔除所述至少兩個向量中共線的向量對應的冗余線段；以及

將所述至少兩條線段的去除所述冗余線段之后的線段作為所述有效線段。

5.根據權利要求2-4任一項所述的校正信息獲取方法，其中，所述每兩條有效線段包括第一線段和第二線段；

所述基于所述至少兩條線段的有效線段中的每兩條有效線段獲取用于旋轉所述投影參考面的備用旋轉軸和備用旋轉角度包括：

獲取所述第一線段所在的第一截面的法向量以及所述第二線段所在的第二截面的法向量，其中，所述第一截面和所述第二截面經過所述三維投影空間的坐標系的坐標原點；

基于所述第一截面的法向量和所述第二截面的法向量獲得第一平面；

獲取所述第一平面的法向量，并將所述第一平面的法向量和所述第一坐標軸的夾角作為所述備用旋轉角度；以及

基于所述第一平面的法向量和所述第一坐標軸獲取第二平面，并將所述第二平面的法向量作為所述備用旋轉軸。

6.根據權利要求2-4任一項所述的校正信息獲取方法，其中，所述有效線段包括兩條線段；以及

所述基于所述備用旋轉軸和所述備用旋轉角度獲取所述旋轉軸和所述旋轉角度包括將基于所述兩條線段獲得的備用旋轉軸和旋轉角度分別作為所述旋轉軸和所述旋轉角度。

7.根據權利要求5所述的校正信息獲取方法，其中，所述有效線段的數目大于二；以及

所述基于所述備用旋轉軸和所述備用旋轉角度獲取所述旋轉軸和所述旋轉角度包括：

獲取基于所述有效線段獲得的多個備用旋轉角度的平均值；

獲取所述多個備用旋轉角度與所述平均值的差值的絕對值，以獲得多個絕對差值；以及

將所述多個絕對差值中取值最小的絕對差值對應的備用旋轉軸和旋轉角度分別作為所述旋轉軸和所述旋轉角度。