[發明專利]泊車位檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201911314978.4
• 申請日: 2019-12-19
• 公開（公告）號: CN111160172A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 李宇明;劉國清;鄭偉;楊廣;敖爭光
• 申請（專利權）人: 深圳佑駕創新科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐彩琴

本申請涉及一種泊車位檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取車輛四周的多幀廣角圖像；根據多幀所述廣角圖像生成所述車輛對應的環視圖像；調用泊車位檢測模型，將所述廣角圖像和所述環視圖像輸入至所述泊車位檢測模型；基于所述泊車位檢測模型對所述廣角圖像和所述環視圖像進行檢測，得到車位檢測信息和障礙物檢測信息；根據所述車位檢測信息和所述障礙物檢測信息生成泊車位信息。采用本方法能夠有效的提高泊車位檢測的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別是涉及一種泊車位檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

在自動駕駛領域中，自動泊車技術是車輛在結束道路行駛之后的一個重要環節。基于自動泊車技術可以在不需要人工控制的情況下自動控制車輛停入泊車位中，減少了用戶的泊車操作。在自動泊車過程中，首先需要進行泊車位檢測，檢測在車輛的周圍環境中是否存在泊車位以及能夠進行泊車。

在傳統泊車位檢測方式中，通常是對采集到的圖像進行特征提取，基于分類器對圖像特征進行分類，以此檢測泊車位。但是，傳統方式對圖像進行特征提取對圖像質量要求較高，采集的圖像容易受到環境場景、光照條件等因素的影響，導致檢測結果不準確。而且，傳統方式中通常是針對同源圖像進行單任務檢測，無法得到泊車位對應的多維度信息，無法準確檢測泊車位信息。

發明內容

基于此，有必要針對上述泊車位檢測的準確性較低的技術問題，提供一種能夠提高泊車位檢測準確性的泊車位檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種泊車位檢測方法，所述方法包括：

獲取車輛四周的多幀廣角圖像；

根據多幀所述廣角圖像生成所述車輛對應的環視圖像；

調用泊車位檢測模型，將所述廣角圖像和所述環視圖像輸入至所述泊車位檢測模型；

基于所述泊車位檢測模型對所述廣角圖像和所述環視圖像進行檢測，得到車位檢測信息和障礙物檢測信息；

根據所述車位檢測信息和所述障礙物檢測信息生成泊車位信息。

在其中一個實施例中，所述根據多幀所述廣角圖像生成所述車輛對應的環視圖像包括：

將多幀所述廣角圖像進行矯正處理，得到矯正后的圖像；

獲取所述廣角圖像之間的位置關系，根據所述位置關系將所述矯正后的圖像進行拼接，得到所述環視圖像。

在其中一個實施例中，所述泊車位檢測模型包括車位檢測分支網絡和障礙物檢測分支網絡，所述基于所述泊車位檢測模型對所述廣角圖像和所述環視圖像進行檢測，得到車位檢測信息和障礙物檢測信息包括：

根據所述車位檢測分支網絡對所述環視圖像進行檢測，得到車位檢測信息；

根據所述障礙物檢測分支網絡對所述廣角圖像進行檢測，得到障礙物檢測信息。

在其中一個實施例中，所述根據所述障礙物檢測分支網絡對所述廣角圖像進行檢測，得到障礙物檢測信息包括：

獲取所述泊車位檢測模型輸出的障礙物檢測結果，所述障礙物檢測結果包括所述廣角圖像對應的語義分割信息；

對所述廣角圖像對應的所述語義分割信息進行識別，得到與預設障礙物類型相對應的障礙物檢測信息。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

獲取廣角樣本圖像和環視樣本圖像；

建立標準檢測模型，將所述廣角樣本圖像和環視樣本圖像輸入所述標準檢測模型；

根據所述廣角樣本圖像和環視樣本圖像對所述標準檢測模型進行訓練，得到訓練后的檢測模型；