[發明專利]泊車位檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201911314978.4
• 申請日: 2019-12-19
• 公開（公告）號: CN111160172A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 李宇明;劉國清;鄭偉;楊廣;敖爭光
• 申請（專利權）人: 深圳佑駕創新科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐彩琴

1.一種泊車位檢測方法，所述方法包括：

獲取車輛四周的多幀廣角圖像；

根據多幀所述廣角圖像生成所述車輛對應的環視圖像；

調用泊車位檢測模型，將所述廣角圖像和所述環視圖像輸入至所述泊車位檢測模型；

基于所述泊車位檢測模型對所述廣角圖像和所述環視圖像進行檢測，得到車位檢測信息和障礙物檢測信息；

根據所述車位檢測信息和所述障礙物檢測信息生成泊車位信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據多幀所述廣角圖像生成所述車輛對應的環視圖像包括：

將多幀所述廣角圖像進行矯正處理，得到矯正后的圖像；

獲取所述廣角圖像之間的位置關系，根據所述位置關系將所述矯正后的圖像進行拼接，得到所述環視圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊車位檢測模型包括車位檢測分支網絡和障礙物檢測分支網絡，所述基于所述泊車位檢測模型對所述廣角圖像和所述環視圖像進行檢測，得到車位檢測信息和障礙物檢測信息包括：

根據所述車位檢測分支網絡對所述環視圖像進行檢測，得到車位檢測信息；

根據所述障礙物檢測分支網絡對所述廣角圖像進行檢測，得到障礙物檢測信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物檢測分支網絡對所述廣角圖像進行檢測，得到障礙物檢測信息包括：

獲取所述泊車位檢測模型輸出的障礙物檢測結果，所述障礙物檢測結果包括所述廣角圖像對應的語義分割信息；

對所述廣角圖像對應的所述語義分割信息進行識別，得到與預設障礙物類型相對應的障礙物檢測信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取廣角樣本圖像和環視樣本圖像；

建立標準檢測模型，將所述廣角樣本圖像和環視樣本圖像輸入所述標準檢測模型；

根據所述廣角樣本圖像和環視樣本圖像對所述標準檢測模型進行訓練，得到訓練后的檢測模型；

當所述訓練后的檢測模型校驗成功時，確定所述訓練后的檢測模型作為目標泊車位檢測模型。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車位檢測信息和所述障礙物檢測信息生成泊車位信息包括：

將所述障礙物檢測信息映射至所述環視圖像，得到目標環視圖像；

根據所述目標環視圖像識別多個泊車位對應的泊車位信息；

基于所述泊車位信息確定目標泊車位。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據多幀所述廣角圖像生成所述車輛對應的環視圖像包括：

獲取第一環視參數，根據所述第一環視參數生成第一環視圖像；

在確定目標泊車位之后，所述方法還包括：

重復獲取所述車輛四周的廣角圖像，根據所述廣角圖像對所述目標泊車位進行跟蹤；

當所述車輛與所述目標泊車位之間的距離小于或等于預設閾值時，將所述第一環視參數切換為第二環視參數，根據所述第二環視參數生成第二環視圖像，所述第二環視參數小于或等于所述第一環視參數。

8.一種泊車位檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取車輛四周的多幀廣角圖像；根據多幀所述廣角圖像生成所述車輛對應的環視圖像；

模型調用模塊，用于調用泊車位檢測模型，將所述廣角圖像和所述環視圖像輸入至所述泊車位檢測模型；

泊車位檢測模塊，用于基于所述泊車位檢測模型對所述廣角圖像和所述環視圖像進行檢測，得到車位檢測信息和障礙物檢測信息；

信息生成模塊，用于根據所述車位檢測信息和所述障礙物檢測信息生成泊車位信息。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述圖像獲取模塊還用于將多幀所述廣角圖像進行矯正處理，得到矯正后的圖像；獲取所述廣角圖像之間的位置關系，根據所述位置關系將所述矯正后的圖像進行拼接，得到所述環視圖像。