[發明專利]一種基于集裝箱空箱堆垛機對集裝箱定位的方法

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• 申請號: 201911312373.1
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN111003659A
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 杜建波;嚴曉明;徐峰;方繼承;吳軍;呂小慶;徐慧星;楊香珍;胡明
• 申請（專利權）人: 中國鐵路上海局集團有限公司金華貨運中心
• 主分類號: B66F9/07
• 分類號: B66F9/07;B66F9/075
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種基于集裝箱空箱堆垛機對集裝箱定位的方法，包括以下具體步驟：步驟一、在集裝箱空箱堆垛機上選取兩個基準點；步驟二、通過定位來獲取A和B在整個堆場的坐標；步驟三、得到集裝箱相對于集裝箱空箱堆垛機上的坐標；步驟四、通過圖像采集設備來識別集裝箱的箱號；步驟五、H（0，L1?L2）、A和B的坐標來獲取集裝箱在整個堆場的坐標；步驟六、得到集裝箱空箱堆垛機在開鎖時集裝箱的坐標和閉鎖時的集裝箱的坐標，從而完成對集裝箱的定位和集裝箱的作業軌跡。本發明定位簡單，成本低，大大提高了工作效率，實現集裝箱位置信息的信息追蹤，提升基于空箱堆垛機作業的作業效率和管理成效。

技術領域

本發明涉及一種基于集裝箱空箱堆垛機對集裝箱定位的方法。

背景技術

在現有鐵路集裝箱堆場作業中，因為移動式裝載機械的靈活性、成本等多項因素，使得在越來越多的堆場中采用移動式狀態機械進行作業，空箱堆垛機因為能大幅提升空箱堆場的使用效率而廣泛使用，目前的信息系統中基于空箱堆垛機作業情況下的集裝箱的位置尚未得到解決，多是基于人工登記，人工復核的形式，效率低下。

發明內容

本發明的目的是克服現有產品中的不足，提供一種基于集裝箱空箱堆垛機對集裝箱定位的方法。

為了達到上述目的，本發明是通過以下技術方案實現的：

一種基于集裝箱空箱堆垛機對集裝箱定位的方法，包括以下具體步驟：

步驟一、在集裝箱空箱堆垛機上選取兩個基準點，所述兩個基準點標記為A和B；

步驟二、通過定位來獲取A和B在整個堆場的坐標，將A的坐標標記為A(Xa,Ya），將B的坐標標記為B(Xb,Yb）；

步驟三、通過測距傳感器測量集裝箱空箱堆垛機的吊臂長度L1和集裝箱空箱堆垛機的吊臂的頂端到集裝箱的長度L2，從而得到集裝箱相對于集裝箱空箱堆垛機上的坐標為H（0，L1-L2）；

步驟四、在集裝箱空箱堆垛機的懸臂上安裝圖像采集設備，然后通過集裝箱相對于集裝箱空箱堆垛機上的坐標來計算出圖像采集設備的跟蹤參數δ，所述跟蹤參數δ用來調整圖像采集設備的識別角度和焦距，調整好圖像采集設備后，然后通過圖像采集設備來識別集裝箱的箱號；

步驟五、通過H（0，L1-L2）、A和B的坐標來獲取集裝箱在整個堆場的坐標為（Xb- Xa，Yb-Ya+ L1-L2）；

步驟六、采集集裝箱空箱堆垛機的開鎖信號、閉鎖信號，從而得到集裝箱空箱堆垛機在開鎖時集裝箱的坐標和閉鎖時的集裝箱的坐標，從而完成對集裝箱的定位和集裝箱的作業軌跡。

作為優選，步驟二中，定位為雙GNSS-RTK定位和北斗定位。

作為優選，步驟三中，所述測距傳感器為雷達測距傳感器。

作為優選，所述采用圖像采集設備自動跟蹤并識別集裝箱號箱號。

本發明的有益效果如下：本發明定位簡單，成本低，實現快，實現基于空箱堆垛機作業的集裝箱定位信息采集，從而便于系統性自動管理，大大提高了工作效率，實現集裝箱位置信息的信息追蹤，不需要手動人工抄錄的形式進行管理，提升基于空箱堆垛機作業的作業效率和管理成效。

附圖說明

圖1為基于集裝箱空箱堆垛機在作業時的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合說明書附圖對本發明的技術方案作進一步說明：

一種基于集裝箱空箱堆垛機對集裝箱定位的方法，包括以下具體步驟：

步驟一、如圖1所示，在集裝箱空箱堆垛機1上選取兩個基準點，所述兩個基準點標記為A和B；