[發明專利]一種基于集裝箱空箱堆垛機對集裝箱定位的方法在審
| 申請號： | 201911312373.1 | 申請日： | 2019-12-18 |
| 公開（公告）號： | CN111003659A | 公開（公告）日： | 2020-04-14 |
| 發明（設計）人： | 杜建波;嚴曉明;徐峰;方繼承;吳軍;呂小慶;徐慧星;楊香珍;胡明 | 申請（專利權）人： | 中國鐵路上海局集團有限公司金華貨運中心 |
| 主分類號： | B66F9/07 | 分類號： | B66F9/07;B66F9/075 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 321000 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 集裝箱 空箱 堆垛 定位 方法 | ||
1.一種基于集裝箱空箱堆垛機對集裝箱定位的方法，其特征在于，包括以下具體步驟：
步驟一、在集裝箱空箱堆垛機（1）上選取兩個基準點，所述兩個基準點標記為A和B；
步驟二、通過定位來獲取A和B在整個堆場的坐標，將A的坐標標記為A(Xa,Ya），將B的坐標標記為B(Xb,Yb）；
步驟三、通過測距傳感器測量集裝箱空箱堆垛機（1）的吊臂長度L1和集裝箱空箱堆垛機（1）的吊臂的頂端到集裝箱（2）的長度L2，從而得到集裝箱（2）相對于集裝箱空箱堆垛機（1）上的坐標為H（0，L1-L2）；
步驟四、在集裝箱空箱堆垛機（1）的懸臂上安裝圖像采集設備（3），然后通過集裝箱（2）相對于集裝箱空箱堆垛機（1）上的坐標來計算出識別相機（3）的跟蹤參數δ，所述跟蹤參數δ用來調整圖像采集設備（3）的識別角度和焦距，調整好圖像采集設備（3）后，然后通過圖像采集設備（3）來識別集裝箱（2）的箱號；
步驟五、通過H（0，L1-L2）、A和B的坐標來獲取集裝箱（2）在整個堆場的坐標為（Xb- Xa，Yb- Ya+ L1-L2）；
步驟六、采集集裝箱空箱堆垛機（1）的開鎖信號、閉鎖信號，從而得到集裝箱空箱堆垛機（1）在開鎖時集裝箱（2）的坐標和閉鎖時的集裝箱（2）的坐標，從而完成對集裝箱（2）的定位和集裝箱（2）的作業軌跡。
3.根據權利要求1所述基于集裝箱空箱堆垛機對集裝箱定位的方法，其特征在于，所述步驟三中，所述測距傳感器為雷達測距傳感器。
4.根據權利要求1所述基于集裝箱空箱堆垛機對集裝箱定位的方法，其特征在于，所述采用圖像采集設備自動跟蹤并識別集裝箱箱號。
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