[發(fā)明專(zhuān)利]一種應(yīng)用于輸電線路巡檢機(jī)器人的行走輪及巡檢機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911311515.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110962104B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘燦堂;劉偉文;張寶利;王齊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中科開(kāi)創(chuàng)（廣州）智能科技發(fā)展有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J19/00;H02G1/02
• 代理公司: 北京澤方譽(yù)航專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 11884
• 代理人: 唐明磊

本發(fā)明公開(kāi)一種應(yīng)用于輸電線路巡檢機(jī)器人的行走輪，所述行走輪包括：輪本體，所述輪本體設(shè)有用于行走的滑槽；輪轂蓋，所述輪轂蓋由所述輪本體向外側(cè)延伸設(shè)置；還包括防脫軌結(jié)構(gòu)，所述防脫軌結(jié)構(gòu)設(shè)于所述輪轂蓋，并具有位于滑槽入口外側(cè)的防脫面；所述防脫面相對(duì)所述滑槽的延伸方向呈夾角設(shè)置，以承托從滑槽入口滑出的導(dǎo)軌。本發(fā)明還提出一種應(yīng)用該行走輪的巡檢機(jī)器人。本發(fā)明提出的行走輪，旨在提升行走輪在導(dǎo)軌行走的可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及檢測(cè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于輸電線路巡檢機(jī)器人的行走輪以及應(yīng)用其的巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

行走輪是用于與其他機(jī)械結(jié)構(gòu)配合使用使其能夠在圓形類(lèi)導(dǎo)軌上自由行走的輪結(jié)構(gòu)，行走輪被廣泛應(yīng)用于電力巡檢系統(tǒng)的巡檢機(jī)器人中。巡檢機(jī)器人一般通過(guò)懸掛在輸電線路的行走輪行走，以輸電線路為導(dǎo)軌進(jìn)行巡檢。行走輪上一般開(kāi)設(shè)有滑槽，以滑動(dòng)設(shè)置在輸電線路上，但是，由于輸電線路容易由滑槽上脫落，因此僅依靠滑槽與輸電線路滑動(dòng)配合，難以保證行走輪在輸電線路上行走的穩(wěn)定性，顯然，目前的行走輪的可靠性較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)目的在于：提升行走輪在導(dǎo)軌行走的可靠性。

一種應(yīng)用于輸電線路巡檢機(jī)器人的行走輪，用于巡檢機(jī)器人，所述行走輪包括：

輪本體，所述輪本體設(shè)有用于行走的滑槽；

輪轂蓋，所述輪轂蓋由所述輪本體向外側(cè)延伸設(shè)置；

還包括防脫軌結(jié)構(gòu)，所述防脫軌結(jié)構(gòu)設(shè)于所述輪轂蓋，并具有位于滑槽入口外側(cè)的防脫面；所述防脫面相對(duì)所述滑槽的延伸方向呈夾角設(shè)置，以承托從滑槽入口滑出的導(dǎo)軌。

可選的，所述防脫面呈面朝所述滑槽凹陷設(shè)置的圓弧狀。

可選的，所述滑槽呈圓弧狀，定義所述滑槽的半徑為r2，且所述防脫面的半徑為r1，則r1＝r2。

可選的，定義所述行走輪行走的導(dǎo)軌半徑為r3，則r3≤r2≤2r3。

可選的，所述防脫軌結(jié)構(gòu)為凸設(shè)于輪轂蓋的凸條，定義所述凸條凸出的長(zhǎng)度為l，且所述凸條的半徑為r1，則l＝1/4πr1。

可選的，定義所述凸條的厚度為d，則3mm≤d≤6mm。

可選的，所述防脫軌結(jié)構(gòu)設(shè)于所述輪轂蓋的外沿，并沿所述外沿的周緣布置。

可選的，所述輪本體設(shè)有相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)側(cè)面，所述輪轂蓋設(shè)有兩個(gè)，兩所述輪轂蓋分別蓋設(shè)于兩所述側(cè)面。

可選的，所述輪本體還設(shè)有傾斜結(jié)構(gòu)，所述傾斜結(jié)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)，兩所述傾斜結(jié)構(gòu)分別位于所述滑槽的兩側(cè)，定義兩所述傾斜結(jié)構(gòu)的外表面之間所形成的夾角為α，則120°≤α≤125°。

本發(fā)明還提出一種巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體以及行走輪，

所述行走輪包括：輪本體，所述輪本體設(shè)有用于行走的滑槽；

輪轂蓋，所述輪轂蓋蓋設(shè)于所述輪本體的側(cè)面；

所述輪轂蓋設(shè)有防脫軌結(jié)構(gòu)；

所述行走輪設(shè)于所述機(jī)器人本體。

本發(fā)明的有益效果為：傳統(tǒng)的行走輪導(dǎo)軌上行走過(guò)程中，導(dǎo)軌容易由滑槽的入口朝外脫落，本發(fā)明通過(guò)設(shè)置防脫軌結(jié)構(gòu)，該防脫軌結(jié)構(gòu)具有位于所述滑槽入口外側(cè)的防脫面，并使防脫面相對(duì)滑槽結(jié)構(gòu)的延伸方向呈夾角設(shè)置，如此，當(dāng)導(dǎo)軌由滑槽入口朝外脫落時(shí)，先沿由滑槽入口滑出，直至滑動(dòng)至被防脫面承托，可以理解，在此過(guò)程中，防脫面具有對(duì)導(dǎo)軌朝向滑槽的壓力，以使導(dǎo)軌面向滑槽滑動(dòng)，并由滑槽的入口進(jìn)入，重回滑槽內(nèi)以繼續(xù)行走，有利于提升行走輪在導(dǎo)軌行走的可靠性。

附圖說(shuō)明

下面根據(jù)附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。