[發明專利]用于風電機組的自動化檢修維護智能機器人及方法

有效

• 申請號: 201911311150.3
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN110978006B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 鄭雷;張承慧;孫波;宋金秋
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B23P23/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

1.一種用于風電機組的自動化檢修維護智能機器人，其特征是：包括機械滑座、液壓泵一、檢修盤和安裝臺，所述機械滑座設置在安裝臺上方，且所述機械滑座一端豎向設置有液壓泵一；

所述安裝臺上方設置夾臺，且所述夾臺內部上方平行嵌設若干個滑接軌一，所述機械滑座能夠沿所述滑接軌一移動；

所述機械滑座的底部設置有配動板，且所述配動板上方設置有轉臺，且所述轉臺上方水平套設有電機一，且所述電機一一端轉動連接有翻桿，所述翻桿上方通過液壓泵二連接翻轉座；

所述液壓泵一頂部連接到所述翻轉座底部，所述液壓泵一的下方設置有檢修盤；

所述檢修盤頂部設置有栓板，且所述栓板底部兩端均設置有滑接軌二，兩個所述滑接軌二兩端均設置有檢修分座，每端設置有一個檢修分座；

所述檢修分座上設置有電機七，且所述檢修分座中部設置轉把，所述轉把上平行設安裝有兩個螺接桿，所述螺接桿上豎向設置若干個焊槍，且若干個所述焊槍兩兩之間均設置有螺旋筒；

螺旋筒和焊槍上均設置有紅外掃描器，且檢修盤內設置有PLC控制器，且紅外掃描器與PLC控制器通信連接，若干個螺旋筒內部均為中空的正五邊形結構，當檢修分座上的紅外掃描器掃描到風電機組上的組件之間有焊接缺口或組件斷裂時，通過焊槍對缺口或斷裂處進行焊接，且紅外掃描器掃描到風電機組上的組件螺栓連接處有空隙時，通過PLC控制器控制轉把帶動螺旋筒對螺栓重新順時針擰緊固定。

2.如權利要求1所述的一種用于風電機組的自動化檢修維護智能機器人，其特征是：所述滑接軌一上均套設有若干個電機五。

3.如權利要求1所述的一種用于風電機組的自動化檢修維護智能機器人，其特征是：所述配動板上方設置有電機四，所述電機四上方轉動連接有轉臺，且所述轉臺上方水平套設有電機一，且所述電機一一端轉動連接有翻桿，所述翻桿上方設置電機二，且所述電機二一端轉動連接有液壓泵二，所述液壓泵二一端貫穿設置有液壓桿二，且所述液壓桿二一端設置有電機三，所述電機三上轉動連接有翻轉座。

4.如權利要求1所述的一種用于風電機組的自動化檢修維護智能機器人，其特征是：所述液壓泵一下方貫穿設置有液壓桿一，且所述液壓桿一底部設置有電機六，所述電機六兩端均設置有擺條，且所述電機六下方設置有連接塊；

或，所述連接塊通過若干個螺栓與栓板上表面中部固定連接，且兩個擺條分別固定連接在連接塊兩端，電機六通過兩個擺條與檢修盤擺動連接。

5.如權利要求1所述的一種用于風電機組的自動化檢修維護智能機器人，其特征是：所述機械滑座一端下方設置有支板，且所述配動板一端下方通過若干個滾輪與支板的上表面一端連接。

6.如權利要求2所述的一種用于風電機組的自動化檢修維護智能機器人，其特征是：若干個所述電機五上表面均連接到所述配動板底部，且若干個電機五均套接在滑接軌一的軌凹槽上與配動板和機械滑座呈活動連接，若干個電機五分別套接在若干個滑接軌一上，同步帶動機械滑座移動，調節工作位置。

7.如權利要求3所述的一種用于風電機組的自動化檢修維護智能機器人，其特征是：所述電機三通過翻轉座與液壓泵一、且液壓泵一通過液壓桿一與檢修盤均呈活動連接，電機三帶動液壓泵一和檢修盤對準風電機組，若干個電機五套接在滑接軌一上帶動機械滑座整體移動，當檢修分座上的紅外掃描器掃描到風電機組上的組件之間有焊接缺口或組件斷裂時，通過焊槍對缺口或斷裂處進行焊接，保證風電機組各組件連接更加緊固牢靠，且紅外掃描器掃描到風電機組上的組件螺栓連接處有空隙時，表示螺栓連接松動，通過螺旋筒對螺栓重新順時針擰緊固定，保證風電機組各構件連接使用更加穩固牢靠。

8.如權利要求1所述的一種用于風電機組的自動化檢修維護智能機器人，其特征是：所述檢修分座通過電機七一端連接到滑接軌二上，且電機七一端通過滾輪在滑接軌二上與檢修分座呈活動連接，且電機八通過轉把與若干個螺旋筒和焊槍均呈活動連接。

9.如權利要求1-8中任一項所述的機器人的工作方法，其特征是：包括以下步驟：

步驟一：將機器人固定在風電機組旁，電機三帶動液壓泵一和檢修盤對準風電機組；

步驟二：當檢修分座上的紅外掃描器掃描到風電機組上的組件之間有焊接缺口或組件斷裂時，通過焊槍對缺口或斷裂處進行焊接，且紅外掃描器掃描到風電機組上的組件螺栓連接處有空隙時，表示螺栓連接松動，通過螺旋筒對螺栓重新順時針擰緊固定；

步驟三：帶動機械滑座移動調節工作位置，且電機四通過轉臺帶動檢修盤旋轉調節，快速調節檢修盤的工作角度和位置，且通過電機一帶動翻桿和檢修盤翻轉調節，電機二帶動檢修盤翻轉調節，來上下翻轉調節檢修盤的工作位置和角度，且液壓泵一通過液壓桿一上下伸動來調節檢修盤的工作高度。