[發明專利]基于協作機器人的點擊測試方法

在審

• 申請號: 201911310151.6
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN111015736A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 賀長林;方朝俊;譚璀璨;李仁
• 申請（專利權）人: 長沙智能制造研究總院有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 周詠;米中業

本發明公開了一種基于協作機器人的點擊測試方法，包括采用協作機器人進行點擊測試；設置協作機器人的運動初始點和運動目標點；設置測試參數；根據設置的運動初始點、運動目標點和測試參數，計算協作機器人手腕扭力和協作機器人手腕角速度；根據設置的協作機器人的運動初始點、運動目標點、測試參數和協作機器人手腕扭力和協作機器人手腕角速度，對協作機器人進行點擊測試控制，從而完成最終的基于協作機器人的點擊測試。本發明提供的這種基于協作機器人的點擊測試方法，通過引入協作機器人并對其進行精確控制，實現了觸摸屏或按鈕等的點擊測試的自動化，而且本發明的可靠性高、方便快捷且一致性好。

技術領域

本發明屬于工業自動化領域，具體涉及一種基于協作機器人的點擊測試方法。

背景技術

隨著經濟技術的發展和人們生活水平的提高，人們對于電子設備的可靠性要求也越來越高。因此，電子產品的可靠性測試就顯得尤為重要。

隨著智能化時代的到來，智能電子設備已經成為了人們日常生產和生活中必不可少的設備。觸摸屏(或者按鈕)是智能電子設備的重要組成部分，也是設備使用者最直接和最經常操作的部件；它們性能的好壞，直接影響智能電子設備的使用壽命和使用體驗。

對于觸摸屏(或者按鈕)，點擊抗疲勞測試是最重要的測試之一。目前，觸摸屏(或者按鈕)的點擊抗疲勞測試，基本上都是靠人工來實現。人工進行測試，不僅每次點擊的力度不同，而且點擊的頻率和點擊的速度也不可能相同，導致對比實驗或者點擊測試實驗的精度和可靠性會大打折扣。

點擊抗疲勞測試和點擊對比測試還可以采用一種方案：采用具有三軸運動的工作平臺來實現。通過三軸運動平臺，把專用的夾具運動到設定的位置，然后在設定的位置控制Z軸進行上下運動，模擬按壓動作，這種方法比采用人工精度會高一些，而且也會方便很多，但是定位精度以及對按壓的力度控制方面均相對較差，而且更換測試對象時非常麻煩，需要對工作臺重新定位，重新調試按壓位置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可靠性高、方便快捷且一致性好的基于協作機器人的點擊測試方法。

本發明提供的這種基于協作機器人的點擊測試方法，包括如下步驟：

S1.采用協作機器人進行點擊測試；

S2.設置協作機器人的運動初始點和運動目標點；

S3.設置測試參數；

S4.根據步驟S2設置的運動初始點和運動目標點，以及步驟S3設置的測試參數，計算協作機器人手腕扭力和協作機器人手腕角速度；

S5.根據步驟S2設置的協作機器人的運動初始點和運動目標點，步驟S3設置的測試參數，和步驟S4得到的協作機器人手腕扭力和協作機器人手腕角速度，對協作機器人進行點擊測試控制，從而完成最終的基于協作機器人的點擊測試。

步驟S1所述的采用協作機器人進行點擊測試，具體為采用型號為UR3的協作機器人進行點擊測試。

步驟S3所述的測試參數，具體包括點擊測試次數、點擊測試壓力和點擊測試速度。

步驟S4所述的根據步驟S2設置的運動初始點和運動目標點，以及步驟S3設置的測試參數，計算協作機器人手腕扭力和協作機器人手腕角速度，具體為采用如下算式計算協作機器人手腕扭力T和協作機器人手腕角速度ψ：

F＝T/L

V＝ψ×L

式中F為步驟S3設置的點擊測試壓力，V為步驟S3設置的點擊測試速度，L為協作機器人的手腕的圓心到運動目標點之間的水平距離。

本發明提供的這種基于協作機器人的點擊測試方法，通過引入協作機器人并對其進行精確控制，實現了觸摸屏(或者按鈕)的點擊測試的自動化，而且本發明的可靠性高、方便快捷且一致性好。