[發明專利]基于協作機器人的點擊測試方法在審
| 申請號： | 201911310151.6 | 申請日： | 2019-12-18 |
| 公開（公告）號： | CN111015736A | 公開（公告）日： | 2020-04-17 |
| 發明（設計）人： | 賀長林;方朝俊;譚璀璨;李仁 | 申請（專利權）人： | 長沙智能制造研究總院有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001 | 代理人： | 周詠;米中業 |
| 地址： | 410000 湖南省長沙市*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 協作 機器人 點擊 測試 方法 | ||
1.一種基于協作機器人的點擊測試方法，包括如下步驟：
S1.采用協作機器人進行點擊測試；
S2.設置協作機器人的運動初始點和運動目標點；
S3.設置測試參數；
S4.根據步驟S2設置的運動初始點和運動目標點，以及步驟S3設置的測試參數，計算協作機器人手腕扭力和協作機器人手腕角速度；
S5.根據步驟S2設置的協作機器人的運動初始點和運動目標點，步驟S3設置的測試參數，和步驟S4得到的協作機器人手腕扭力和協作機器人手腕角速度，對協作機器人進行點擊測試控制，從而完成最終的基于協作機器人的點擊測試。
2.根據權利要求1所述的基于協作機器人的點擊測試方法，其特征在于步驟S1所述的采用協作機器人進行點擊測試，具體為采用型號為UR3的協作機器人進行點擊測試。
3.根據權利要求1所述的基于協作機器人的點擊測試方法，其特征在于步驟S3所述的測試參數，具體包括點擊測試次數、點擊測試壓力和點擊測試速度。
4.根據權利要求1～3之一所述的基于協作機器人的點擊測試方法，其特征在于步驟S4所述的根據步驟S2設置的運動初始點和運動目標點，以及步驟S3設置的測試參數，計算協作機器人手腕扭力和協作機器人手腕角速度，具體為采用如下算式計算協作機器人手腕扭力T和協作機器人手腕角速度ψ：
F＝T/L
V＝ψ×L
式中F為步驟S3設置的點擊測試壓力，V為步驟S3設置的點擊測試速度，L為協作機器人的手腕的圓心到運動目標點之間的水平距離。
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