[發明專利]配送機器人及其控制方法、裝置和系統、存儲介質

在審

• 申請號: 201911308549.6
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN111017069A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 崔麗華;謝耿勛;李尚;羅欣
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 王云飛;方亮

本公開涉及一種配送機器人及其控制方法、裝置和系統、存儲介質。該配送機器人控制方法包括：接收調度中心下發的配送任務信息，其中，配送任務信息包括配送任務起點和配送任務終點；控制機器人底盤移動到配送任務起點，將機器人底盤與相應機器人箱體進行對接；控制機器人底盤按照配送任務路徑將相應機器人箱體運送至配送任務終點，與相應機器人箱體進行分離。本公開配送機器人包括機器人底盤和機器人箱體，采用可拆分/搭載的機器人設計方案，從而提高了機器人運送效率及底盤使用率，縮短了多貨物或多終點運送時間，提升了用戶體驗。

技術領域

本公開涉及智能配送領域，特別涉及一種配送機器人及其控制方法、裝置和系統、存儲介質。

背景技術

隨著信息化、數字化與智能化時代的到來，人工智能設備已經逐步進入人們的日常生活并受到人們的廣泛關注。其中，人工智能設備的示范性應用案例——機器人成為了人們生活中常見的智能設備。現有的運送服務機器人以一體運送形式為主，一車一箱，用戶通過向一體機器人的箱體中投放貨物，機器人按用戶任務的目的地進行運送，此過程大大減少了人力成本，并且提升了用戶的運送體驗。

發明內容

發明人通過研究發現：相關技術運送機器人以一體車為主，當機器人到達運送終點后，如果運送任務無法及時完成(例如，客戶沒有及時取貨等)，機器人需等待任務結束后才能進行下一步操作，此過程大大浪費了機器人資源，機器人利用率低，運送效率低。

鑒于以上技術問題中的至少一項，本公開提供了一種配送機器人及其控制方法、裝置和系統、存儲介質，提高了機器人運送效率及底盤使用率。

根據本公開的另一方面，提供一種機器人底盤，其中，機器人底盤，用于接收調度中心下發的配送任務信息，其中，配送任務信息包括配送任務起點和配送任務終點；自主移動到配送任務起點，與相應機器人箱體進行對接；將相應機器人箱體運送至配送任務終點，與相應機器人箱體進行分離。

在本公開的一些實施例中，所述機器人底盤還包括頂升平臺，其中：

頂升平臺，設置在機器人底盤頂部；

頂升平臺，用于在機器人底盤搭載機器人箱體工作過程中，由頂升系統帶動升起，將機器人箱體頂起；在機器人底盤搭載機器人箱體到達配送任務終點后，頂升平臺下降使得機器人底盤和機器人箱體分離。

在本公開的一些實施例中，所述機器人底盤還包括機器人控制器，其中：

機器人控制器，用于接收調度中心下發的配送任務信息，其中，配送任務信息包括配送任務起點和配送任務終點；控制機器人底盤移動到配送任務起點，與相應機器人箱體進行對接；控制機器人底盤將相應機器人箱體運送至配送任務終點，與相應機器人箱體進行分離。

在本公開的一些實施例中，所述機器人底盤還包括多個環境傳感器，其中：

環境傳感器，用于在機器人底盤移動到配送任務起點的情況下，識別機器人箱體，將機器人箱體的識別信息發送給機器人控制器；

機器人控制器，用于根據機器人箱體的識別信息，調整機器人底盤的位置與機器人箱體位置吻合，之后控制機器人底盤與相應機器人箱體進行對接。

在本公開的一些實施例中，所述機器人底盤還包括提示裝置，其中：

環境傳感器，用于在機器人底盤移動過程中，實時監控環境信息并將監控信息發送給機器人控制器；

機器人控制器，用于通過環境信息實時判斷機器人底盤是否受阻，在機器人運動受阻的情況下，根據環境信息判定障礙物為動態障礙物或靜態障礙物；

提示裝置，用于在機器人控制器判斷障礙物為動態障礙物的情況下，根據機器人控制器的指示，提示動態障礙物離開；并實時顯示機器人底盤狀態信息。