[發明專利]配送機器人及其控制方法、裝置和系統、存儲介質

在審

• 申請號: 201911308549.6
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN111017069A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 崔麗華;謝耿勛;李尚;羅欣
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 王云飛;方亮

1.一種機器人底盤，其特征在于，機器人底盤，用于接收調度中心下發的配送任務信息，其中，配送任務信息包括配送任務起點和配送任務終點；自主移動到配送任務起點，與相應機器人箱體進行對接；將相應機器人箱體運送至配送任務終點，與相應機器人箱體進行分離。

2.根據權利要求1所述的機器人底盤，其特征在于，包括頂升平臺，其中：

頂升平臺，設置在機器人底盤頂部；

頂升平臺，用于在機器人底盤搭載機器人箱體工作過程中，由頂升系統帶動升起，將機器人箱體頂起；在機器人底盤搭載機器人箱體到達配送任務終點后，頂升平臺下降使得機器人底盤和機器人箱體分離。

3.根據權利要求1或2所述的機器人底盤，其特征在于，還包括機器人控制器，其中：

機器人控制器，用于接收調度中心下發的配送任務信息，其中，配送任務信息包括配送任務起點和配送任務終點；控制機器人底盤移動到配送任務起點，與相應機器人箱體進行對接；控制機器人底盤將相應機器人箱體運送至配送任務終點，與相應機器人箱體進行分離。

4.根據權利要求3所述的機器人底盤，其特征在于，還包括多個環境傳感器，其中：

環境傳感器，用于在機器人底盤移動到配送任務起點的情況下，識別機器人箱體，將機器人箱體的識別信息發送給機器人控制器；

機器人控制器，用于根據機器人箱體的識別信息，調整機器人底盤的位置與機器人箱體位置吻合，之后控制機器人底盤與相應機器人箱體進行對接。

5.根據權利要求4所述的機器人底盤，其特征在于，還包括提示裝置，其中：

環境傳感器，用于在機器人底盤移動過程中，實時監控環境信息并將監控信息發送給機器人控制器；

機器人控制器，用于通過環境信息實時判斷機器人底盤是否受阻，在機器人運動受阻的情況下，根據環境信息判定障礙物為動態障礙物或靜態障礙物；

提示裝置，用于在機器人控制器判斷障礙物為動態障礙物的情況下，根據機器人控制器的指示，提示動態障礙物離開；并實時顯示機器人底盤狀態信息。

6.根據權利要求5所述的機器人底盤，其特征在于，

機器人控制器，還用于在障礙物為靜態障礙物的情況下，進行局部路徑規劃自主避開障礙物；在提示裝置的提示有效的情況下，控制機器人底盤繼續運行；在提示裝置的提示無效的情況下，進行局部路徑規劃自主避開障礙物。

7.根據權利要求3所述的機器人底盤，其特征在于，還包括防碰撞模組，其中：

防碰撞模組設置在機器人底盤的前后兩側；

防碰撞模組，用于運行過程中機器人與其他物體碰撞的情況下，進行碰撞檢測緊急制動。

8.一種配送機器人，其特征在于，包括機器人箱體和如權利要求1-7中任一項所述的機器人底盤。

9.根據權利要求8所述的配送機器人，其特征在于，機器人箱體包括顯示屏幕、急停按鈕、人工推手、狀態指示燈、帶鎖倉門和超聲模組中的至少一項。

10.一種調度中心，其特征在于，包括：

配送數據接收模塊，用于接收配送管理系統上傳的配送任務數據；

配送信息發送模塊，用于將配送任務信息發送給機器人底盤，以便機器人底盤依據所述配送任務信息移動到配送任務起點，機器人底盤與相應機器人箱體進行對接，機器人底盤將相應機器人箱體運送至配送任務終點，與相應機器人箱體進行分離，其中，配送任務信息包括配送任務起點和配送任務終點。