[發明專利]自主工作器具和用于運行自主工作器具的方法

在審

• 申請號: 201911307575.7
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN111328529A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: W·約翰遜
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: A01D34/43
• 分類號: A01D34/43
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

本發明涉及一種自主工作器具，尤其是割草機器人，其具有至少一個殼體(12)；尤其是無驅動的至少一個輪單元(14，16)；至少一個傳感器單元(18)用于識別輪單元(14，16)相對于殼體(12)的運動；和至少一個控制和/或調節單元(20)至少用于處理借助于傳感器單元(18)感測的信號。本發明還涉及一種用于運行該自主工作器具的方法。提出，控制和/或調節單元(20)配置用于基于通過傳感器單元(18)對至少一個輪單元(14，16)相對于殼體(12)的運動的識別來識別陷住狀態和/或卡住狀態。

技術領域

本發明涉及一種自主工作器具和用于運行自主工作器具的方法。

背景技術

在EP 2 073 088 A2中已提出一種自主工作器具，尤其是割草機器人，其具有：至少一個殼體；尤其是無驅動的至少一個輪單元；至少一個傳感器單元，用于識別輪單元相對于殼體的運動；和，至少一個控制和/或調節單元，至少用于處理借助于傳感器單元感測的信號。控制和/或調節單元配置用于將自主工作器具的運動根據借助于傳感器單元感測的信號停止。

發明內容

本發明從一種自主工作器具，尤其是割草機器人出發，其具有：至少一個殼體；尤其是無驅動的至少一個輪單元；至少一個傳感器單元，用于識別輪單元相對于殼體的運動；和至少一個控制和/或調節單元，至少用于處理借助于傳感器單元感測的信號。

提出，控制和/或調節單元配置用于基于通過傳感器單元對所述至少一個輪單元相對于殼體的運動的識別來識別陷住狀態(festgefahrenen Zustand)和/或卡住狀態(feststeckenden Zustand)。

優選，自主工作器具構造為割草機器人。替代地可設想，自主工作器具構造為草地翻松機器人，地面清掃機器人，掃雪機器人，吸塵機器人，擦拭機器人或本領域技術人員視為有意義的其他自主工作器具。優選，自主工作器具設置用于當在地基上推進/前進運動期間加工地基。自主工作器具尤其是設置用于對構造為草地的地基進行割草、對構造為地板的地基進行吸塵和/或進行擦拭或類似的。優選，自主工作器具為了用于加工地基而包括至少一個地面處理單元，尤其是割除機構。優選，地面處理單元布置在自主工作器具的殼體的在自主工作器具的正常運行狀態中面向地基的下側上。尤其是，自主工作器具為了在地基上推進而包括至少一個驅動輪單元，優選至少兩個驅動輪單元。優選，驅動輪單元具有至少一個驅動輪，該驅動輪為了自主工作器具的推進而能被自主工作器具的驅動單元尤其是以至少一個電動馬達繞驅動輪單元的輪軸線旋轉地驅動。優選，控制和/或調節單元配置用于控制和/或調節驅動單元。尤其是，控制和/或調節單元為了自主工作器具、尤其是殼體的轉向而配置用于將尤其是構造為差速驅動單元的驅動單元這樣控制和/或調節，使得驅動單元將兩個不同的驅動輪單元、尤其是驅動輪不同地驅動、尤其是以繞驅動輪單元的輪軸線的不同轉動速度驅動。“控制和/或調節單元”尤其是應理解為具有至少一個控制電子器件的單元。“控制電子器件”尤其是應理解為一個單元，該單元具有處理器單元、存儲器單元以及存儲在存儲器單元中的運行程序。“設置”尤其是應理解為專門配備和/或專門配置。“配置”尤其是應理解為專門編程和/或專門設計。一對象設置或配置用于確定的功能，尤其是應理解為，該對象在至少一個應用和/或運行狀態中滿足和/或實施該確定的功能。