[發(fā)明專利]自主工作器具和用于運(yùn)行自主工作器具的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911307575.7
• 申請(qǐng)日: 2019-12-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111328529A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: W·約翰遜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A01D34/43
• 分類(lèi)號(hào): A01D34/43
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.一種自主工作器具，尤其是割草機(jī)器人，其具有：

-至少一個(gè)殼體(12)；

-至少一個(gè)輪單元(14，16)，該輪單元尤其是無(wú)驅(qū)動(dòng)的；

-至少一個(gè)傳感器單元(18)，用于識(shí)別輪單元(14，16)相對(duì)于殼體(12)的運(yùn)動(dòng)；和，

-至少一個(gè)控制和/或調(diào)節(jié)單元(20)，至少用于處理借助于傳感器單元(18)感測(cè)的信號(hào)，

其特征在于，

控制和/或調(diào)節(jié)單元(20)配置用于基于通過(guò)傳感器單元(18)對(duì)所述至少一個(gè)輪單元(14，16)相對(duì)于殼體(12)的運(yùn)動(dòng)的識(shí)別來(lái)識(shí)別陷住狀態(tài)和/或卡住狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，設(shè)有至少一個(gè)支承單元(22，24)，該支承單元設(shè)置用于將輪單元(14，16)以能沿著輪單元(14，16)的高度軸線(32，34)平移運(yùn)動(dòng)的方式支承在所述殼體(12)上，所述高度軸線至少基本上垂直于主推進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向(26)和輪單元(14，16)的輪軸線(28，30)定向，其中，控制和/或調(diào)節(jié)單元(20)配置用于基于通過(guò)傳感器單元(18)對(duì)輪單元(14，16)的至少基本上垂直于主推進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向(26)和輪單元(14，16)的輪軸線(28，30)的平移運(yùn)動(dòng)的識(shí)別來(lái)識(shí)別陷住狀態(tài)和/或卡住狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自主工作器具，其特征在于，傳感器單元(18)配置用于識(shí)別輪單元(14，16)相對(duì)于殼體(12)的在最多1毫米至最多16毫米之間的運(yùn)動(dòng)范圍中的運(yùn)動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)尤其是至少基本上垂直于主推進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向(26)和輪單元(14，16)的輪軸線(28，30)，所述控制和/或調(diào)節(jié)單元(20)配置用于在所述運(yùn)動(dòng)范圍中識(shí)別陷住狀態(tài)和/或卡住狀態(tài)。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自主工作器具，其特征在于，設(shè)有能由控制和/或調(diào)節(jié)單元(20)運(yùn)行的用于重新建立可運(yùn)動(dòng)性的至少一個(gè)重新活動(dòng)模式，該重新活動(dòng)模式能夠基于通過(guò)傳感器單元(18)對(duì)輪單元(14，16)相對(duì)于殼體(12)的運(yùn)動(dòng)的識(shí)別而被控制和/或調(diào)節(jié)單元(20)觸發(fā)，所述運(yùn)動(dòng)尤其是至少基本上垂直于主推進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向(26)和輪單元(14，16)的輪軸線(28，30)。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自主工作器具，其特征在于，設(shè)有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元(36，38)，其中，控制和/或調(diào)節(jié)單元(20)配置用于基于對(duì)輪單元(14，16)相對(duì)于殼體(12)的運(yùn)動(dòng)的識(shí)別并且根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪單元(36，38)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)來(lái)識(shí)別陷住狀態(tài)和/或卡住狀態(tài)，輪單元相對(duì)于殼體的所述運(yùn)動(dòng)尤其是至少基本上垂直于主推進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向(26)和輪單元(14，16)的輪軸線(28，30)。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自主工作器具，其特征在于，控制和/或調(diào)節(jié)單元(20)配置用于基于通過(guò)傳感器單元(18)對(duì)輪單元(14，16)的至少一個(gè)輪(40，42)繞輪單元(14，16)的輪軸線(28，30)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)和/或?qū)唵卧?14，16)繞輪單元(14，16)的高度軸線(32，34)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的識(shí)別，尤其是與通過(guò)傳感器單元(18)對(duì)輪單元(14，16)的至少基本上垂直于主推進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向(26)和輪單元(14，16)的輪軸線(28，30)的平移運(yùn)動(dòng)的識(shí)別相結(jié)合地，來(lái)識(shí)別陷住狀態(tài)和/或卡住狀態(tài)。

7.一種用于運(yùn)行自主工作器具、尤其是根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的自主工作器具的方法，其特征在于，在至少一個(gè)方法步驟(44)中，基于對(duì)自主工作器具的至少一個(gè)輪單元(14，16)相對(duì)于自主工作器具的至少一個(gè)殼體(12)的運(yùn)動(dòng)的識(shí)別來(lái)識(shí)別自主工作器具的陷住狀態(tài)和/或卡住狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在至少一個(gè)方法步驟(46)中，基于對(duì)輪單元(14，16)的至少基本上垂直于自主工作器具的主推進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向(26)和輪單元(14，16)的輪軸線(28，30)的平移運(yùn)動(dòng)的識(shí)別來(lái)識(shí)別自主工作器具的陷住狀態(tài)和/或卡住狀態(tài)。