[發明專利]一種足式機器人的腿足彈性裝置

有效

• 申請號: 201911307237.3
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN111098949B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 李勇;許杰興;王太裕
• 申請（專利權）人: 南京涵曦月自動化科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;F16F15/08
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種足式機器人的腿足彈性裝置，包括第一足板（1）和第二足板（7），其特征在于：所述第一足板（1）頂部的中心處固定連接有連接桿（2）的下端，且第一足板（1）的內部開設有內腔（3），并且內腔（3）的內部放置有活動板（5），所述內腔（3）的底部預留有通槽（4），且通槽（4）的內部貫穿有連接板（6），并且連接板（6）的頂部固定連接于活動板（5）底部的中心處，所述連接板（6）的底部固定連接有第二足板（7），且第二足板（7）的底部設置有橡膠防滑塊（8）；

所述活動板（5）的邊側貫穿有固定桿（9），且固定桿（9）的上端和下端均嵌套設置有第一彈簧（10），并且固定桿（9）的上端和下端分別固定連接于內腔（3）的頂部和底部；

所述活動板（5）的頂部固定有限位板（11），且限位板（11）的內部放置有減震橡膠（12）的底部，并且減震橡膠（12）的頂部安裝于另一限位板（11）的內部，而且另一限位板（11）固定連接于內腔（3）的頂部，所述限位板（11）與減震橡膠（12）為卡合連接；

所述內腔（3）的底部固定連接有套筒（13）的上端，且套筒（13）的內部通過第二彈簧（14）與套桿（15）的上端固定連接，并且套桿（15）的下端固定連接于活動板（5）的頂部，所述套桿（15）設計為“T”字型結構，且套桿（15）通過第二彈簧（14）與套筒（13）構成伸縮結構。

2.根據權利要求1所述的一種足式機器人的腿足彈性裝置，其特征在于：所述套筒（13）的外壁固定連接有擋板（16），且擋板（16）通過轉軸（18）與活動桿（17）的一端活動連接，并且活動桿（17）的另一端通過另一轉軸（18）與限位塊（19）的頂部活動連接。

3.根據權利要求2所述的一種足式機器人的腿足彈性裝置，其特征在于：所述限位塊（19）底部嵌套安裝于限位桿（20）的外壁，且限位桿（20）的端部固定連接于固定塊（21）之間，并且固定塊（21）固定連接于活動板（5）的頂部，所述限位桿（20）的外壁嵌套安裝有第三彈簧（22），所述限位塊（19）的內壁與限位桿（20）的外壁相互貼合，且限位桿（20）與限位塊（19）構成滑動連接。

4.根據權利要求1所述的一種足式機器人的腿足彈性裝置，其特征在于：所述橡膠防滑塊（8）設計為半圓形結構，且橡膠防滑塊（8）在第二足板（7）的底部等間距分布，并且第二足板（7）與橡膠防滑塊（8）為粘貼連接。

5.根據權利要求1所述的一種足式機器人的腿足彈性裝置，其特征在于：所述活動板（5）、連接板（6）和第二足板（7）組合成“工”字型結構，且活動板（5）、連接板（6）和第二足板（7）通過通槽（4）與第一足板（1）構成滑動結構。

6.根據權利要求2所述的一種足式機器人的腿足彈性裝置，其特征在于：所述活動桿（17）為傾斜設計，且活動桿（17）關于套筒（13）的中心軸線對稱設置。

7.根據權利要求1所述的一種足式機器人的腿足彈性裝置，其方法具體為：

步驟一：在使用前，首先將橡膠防滑塊（8）安裝在第二足板（7）的底端表面，同時將第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧也進行安裝；

步驟二：在使用時，機器人第二足板（7）的橡膠防滑塊（8）會首先接觸到地面，同時第一足板（1）在重力的作用下，向下移動，同時第一足板（1）帶動固定桿（9）在活動板（5）上移動，使得第一彈簧（10）對機器人起到了緩沖；

步驟三：減震橡膠（12）在限位板（11）的作用下變形，起到了第二次緩沖的作用，同時套筒（13）在套桿（15）上向下移動，使得第二彈簧（14）對機器人起到了緩沖的作用，起到了第三次緩沖的作用，且套筒（13）向下移動時，使得活動桿（17）的兩端繞著轉軸（18）轉動，使得限位塊（19）在限位桿（20）上移動，從而使得第三彈簧（22）被壓縮，進而第三彈簧（22）起到了第四次緩沖的作用。