[發明專利]一種用于機器人吸塵風道的自清潔控制方法

有效

• 申請號: 201911305115.0
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN112971614B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 許登科;肖剛軍;趙偉兵
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L9/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種用于機器人吸塵風道的自清潔控制方法，該自清潔控制方法采用先檢測所述第二風腔的灰塵濃度變化值，再檢測風機扇葉的受力情況的方法確定第一風腔和第二風腔內部的臟堵情況，然后通過只改變所述風機的葉片朝向而不改變風機扇葉的旋轉方向的方式清理積累在機器人吸塵風道中積累的灰塵。然后通過檢測灰塵濃度變化值，來準確判斷自清潔工作狀態下第一風腔和第二風腔內部的清理情況，進而確定機器人切換回正常吸塵工作的時機。本發明在不影響風機扇葉正常運轉的前提下，選擇適合吸塵風道自清潔的最佳啟動時機，采用簡潔的結構調整方式進行腔體內的自清潔操作，降低了用戶的拆卸清潔頻率，減少了工作量，提高用戶體驗度。

技術領域

本發明屬于清潔機器人的自動控制技術領域，特別涉及一種用于機器人吸塵風道的自清潔控制方法。

背景技術

掃地機器人是一種智能家用電器，現有技術中，掃地機器人長時間吸塵工作后，與集塵盒相連的吸塵風道內部腔體容易積灰，用戶需要經常拆卸對機器進行清潔清理，由于長時間積累的灰塵量較大，用戶清潔清理操作比較繁瑣，給用戶帶來較差的體驗感。

發明內容

本發明的目的在于解決現有技術中掃地機器人在長時間工作后無法自動清理吸塵通道內部積累的灰塵的問題，本發明提出一種用于機器人吸塵風道的自清潔控制方法，其具體技術方案如下：

一種用于機器人吸塵風道的自清潔控制方法，所述機器人的吸塵部件包括吸塵口、過濾組件、集塵盒和風機；過濾組件夾設于風機的進風口與吸塵口之間，過濾組件的一側到吸塵口形成第一風腔，過濾組件另一側到風機形成第二風腔，第一風腔同時與集塵盒上方的進塵口相連通；所述自清潔控制方法適用于風機運轉的狀態下，具體包括如下步驟：步驟S1、機器人處于吸塵模式下，檢測一個預設時間內流經第二風腔的下游端的氣體的灰塵濃度變化值，其中，第二風腔的上游端通過過濾組件連通集塵盒上方的進塵口和吸塵口，使得第二風腔與第一風腔相連通；第二風腔的下游端與風機的進風口相連通；步驟S2、當灰塵濃度變化值大于一個預設標準值時，檢測風機內部的葉片的迎風面和背風面之間的壓差；步驟S3、當檢測到的壓差大于預設標準壓差時，控制機器人由吸塵模式進入自清潔模式，改變風機內部的葉片的朝向，讓風機內部葉片原先的迎風面變為當前的背風面，原先的背風面變為當前的迎風面，同時改變集塵盒上方的進塵口與第二風腔的連通關系。

與現有技術相比，本技術方案采用先檢測所述第二風腔的灰塵濃度變化值，再檢測風機扇葉的受力情況的方法確定第一風腔和第二風腔內部的臟堵情況，然后通過只改變所述風機的葉片朝向而不改變風機扇葉的旋轉方向的方式清理積累在機器人吸塵風道中積累的灰塵。在不影響風機扇葉正常運轉的前提下，選擇適合吸塵風道自清潔的最佳啟動時機，采用簡潔的結構調整方式進行腔體內及吸塵口的自清潔操作，降低了用戶的拆卸清潔頻率，減少了工作量，提高用戶體驗度。

進一步地，所述自清潔控制方法還包括：執行所述步驟S3之后，機器人處于自清潔模式下的步驟如下：檢測一個所述預設時間內流經所述第一風腔的下游端的氣體的灰塵濃度變化值；當所述灰塵濃度變化值小于所述預設標準值時，改變所述風機內部的葉片的朝向，讓所述風機內部葉片原先的迎風面變為當前的背風面，原先的背風面變為當前的迎風面，同時再次改變集塵盒上方的進塵口與第二風腔的連通關系，然后再返回所述步驟S1。該技術方案通過檢測灰塵濃度變化值，來準確判斷自清潔工作狀態下第一風腔和第二風腔內部的清理情況，進而確定機器人切換回正常吸塵工作的時機，其中，機器人由自清潔工作模式切換回吸塵工作模式的方法簡單，只是改變葉片的朝向不影響風機扇葉的正常運轉，提高機器人工作效率和用戶體驗。