[發明專利]一種用于機器人吸塵風道的自清潔控制方法

有效

• 申請號: 201911305115.0
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN112971614B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 許登科;肖剛軍;趙偉兵
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L9/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于機器人吸塵風道的自清潔控制方法，所述機器人的吸塵部件包括吸塵口、過濾組件、集塵盒和風機；過濾組件夾設于風機的進風口與吸塵口之間，過濾組件的一側到吸塵口形成第一風腔，過濾組件另一側到風機形成第二風腔，第一風腔同時與集塵盒上方的進塵口相連通；其特征在于，所述自清潔控制方法適用于風機運轉的狀態下，具體包括如下步驟：

步驟S1、機器人處于吸塵模式下，檢測一個預設時間內流經第二風腔的下游端的氣體的灰塵濃度變化值，其中，第二風腔的上游端通過過濾組件連通集塵盒上方的進塵口和吸塵口，使得第二風腔與第一風腔相連通；第二風腔的下游端與風機的進風口相連通；

步驟S2、當灰塵濃度變化值大于一個預設標準值時，檢測風機內部的葉片的迎風面和背風面之間的壓差；

步驟S3、當檢測到的壓差大于預設標準壓差時，控制機器人由吸塵模式進入自清潔模式，改變風機內部的葉片的朝向，讓風機內部葉片原先的迎風面變為當前的背風面，原先的背風面變為當前的迎風面，同時改變集塵盒上方的進塵口與第二風腔的連通關系；

在執行所述步驟S1至所述步驟S3的過程中，當所述灰塵濃度變化值大于所述預設標準值，且檢測所述風機內部的葉片的迎風面和背風面之間的壓差大于所述預設標準壓差時，確定所述機器人當前處于吸塵模式下，通過改變所述風機內部的葉片的朝向，同時斷開所述集塵盒上方的進塵口與所述第二風腔的連通關系，控制所述機器人進入自清潔模式；

進入自清潔模式后，即開始執行所述步驟S3之后，當所述灰塵濃度變化值小于所述預設標準值，且檢測所述風機內部的葉片的迎風面和背風面之間的壓差小于所述預設標準壓差時，改變所述風機內部的葉片的朝向，同時建立所述集塵盒上方的進塵口與所述第二風腔的連通關系，控制所述機器人進入吸塵模式；

其中，每隔一個所述預設時間去執行一次所述步驟S1至所述步驟S3以及進入所述自清潔模式后的步驟，以實現先后檢測所述第二風腔的下游端的氣體的灰塵濃度變化值和所述風機內部的葉片的迎風面和背風面之間的壓差；

當所述機器人處于所述吸塵模式時，控制所述風機內部的葉片朝向從逆時針方向上看是朝向所述風機的排氣口，使得所述風機的葉片在逆時針旋轉過程中所述第一風腔和所述第二風腔都往所述風機進風；

當所述機器人處于所述自清潔模式時，控制所述風機內部的葉片朝向從逆時針方向上看是朝向所述風機的進風口，使得所述風機的葉片在逆時針旋轉過程中所述風機都往所述第一風腔和所述第二風腔吹風。

2.根據權利要求1所述自清潔控制方法，其特征在于，所述自清潔控制方法還包括：

執行所述步驟S3之后，機器人處于自清潔模式下的步驟如下：

檢測一個所述預設時間內流經所述第一風腔的下游端的氣體的灰塵濃度變化值；

當所述灰塵濃度變化值小于所述預設標準值時，改變所述風機內部的葉片的朝向，讓所述風機內部葉片原先的迎風面變為當前的背風面，原先的背風面變為當前的迎風面，同時再次改變所述集塵盒上方的進塵口與所述第二風腔的連通關系，然后再返回所述步驟S1。

3.根據權利要求1所述自清潔控制方法，其特征在于，所述自清潔控制方法還包括：

執行所述步驟S3之后，機器人處于自清潔模式下的步驟如下：

檢測一個所述預設時間內流經所述第一風腔的下游端的氣體的灰塵濃度變化值；

當所述灰塵濃度變化值小于第二預設變化值時，改變所述風機內部的葉片的朝向，讓所述風機內部葉片原先的迎風面變為當前的背風面，原先的背風面變為當前的迎風面，同時再次改變所述集塵盒上方的進塵口與所述第二風腔的連通關系；其中，第二預設變化值小于所述預設標準值，然后再返回所述步驟S1。

4.根據權利要求2或3所述自清潔控制方法，其特征在于，在執行步驟S1之前，所述自清潔控制方法還包括：檢測所述風機的出風方向上的壓強；當檢測到的壓強小于預設壓強時，再檢測一個所述預設時間內流經第二風腔的下游端的氣體的灰塵濃度變化值；

執行所述步驟S3之后，所述自清潔控制方法還包括：檢測所述風機的出風方向上的壓強；當檢測到的壓強大于預設壓強時，再檢測一個所述預設時間內流經第一風腔的下游端的氣體的灰塵濃度變化值。