[發明專利]目標檢測方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911304904.2
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111104893B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 崔迪瀟;江志浩;徐生良;陳安;龔偉林
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司;智加（美國）公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/70;G06V10/26;G06V10/44
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 寧立存

本發明公開了一種目標檢測方法、裝置、計算機設備及存儲介質，屬于自動駕駛技術領域。本發明實施例通過確定車輛環境圖像中的目標區域和道路區域，并對所述目標區域進行對象分割，從而得到包括有目標對象的對象類別和初始輪廓的目標語義信息，從多個角度實現對目標對象的全面描述，然后根據視差圖像和目標語義信息，進一步精確定位目標對象的輪廓，大大提高了輪廓的精確度，最終根據道路區域和精確定位的輪廓，準確的確定出目標對象的空間位置，由于能夠基于目標語義信息來描述對目標對象，并基于高精確度的輪廓定位目標對象的空間位置，從而提高了目標檢測的準確性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種目標檢測方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛技術是代替人類來感知車輛周圍環境、進行駕駛決策規劃并自動執行駕駛操作的技術。車輛自動駕駛過程中，需要實時基于周圍環境的圖像、點云數據等，對周圍環境中的車輛、障礙物等進行檢測，以保證車輛安全行駛。

相關技術中，目標檢測過程可以包括：車載終端獲取周圍環境的圖像，并在圖像中采用2D檢測框，例如，矩形框，對圖像中的目標物進行標注，例如，車輛、交通指示牌、行人等；并結合周圍環境的激光點云數據中目標物的立體形狀，確定出該目標物體在車輛坐標系的位置坐標，從而將周圍的物體一一投影在車輛坐標系中。

上述目標檢測過程中，采用2D檢測框標注目標物體以得到目標物體的位置，然而，2D檢測框只能粗略估計目標物體的大致位置，使得最終的檢測結果不準確，從而導致上述目標檢測過程的準確性較差。

發明內容

本發明實施例提供了一種目標檢測方法、裝置、計算機設備及存儲介質，能夠解決相關技術中目標檢測過程的準確性較差問題。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種目標檢測方法，所述方法包括：

在車輛行駛過程中，基于車輛環境圖像的視差圖像，確定所述車輛環境圖像中的目標區域和道路區域，所述目標區域內包括目標對象；

對所述目標區域進行對象分割，得到目標對象的目標語義信息，所述目標語義信息包括所述目標對象的對象類別和所述目標對象的初始輪廓；

根據所述視差圖像和所述目標對象的目標語義信息，確定所述目標對象的輪廓；

根據所述道路區域和所述目標對象的輪廓，確定所述目標對象在車輛環境中的空間位置。

在一種可能實現方式中，所述根據所述視差圖像和所述目標對象的目標語義信息，確定所述目標對象的輪廓包括：

基于所述目標對象的初始輪廓在所述視差圖像對應的邊界像素點，對所述目標對象的初始輪廓進行調整；

基于調整后的初始輪廓和圖像采集設備的標定參數，構建所述目標對象的三維立體模型，所述圖像采集設備用于采集所述車輛環境圖像；

根據所述目標對象的三維立體模型的深度，對所述三維立體模型在水平面的投影區域進行調整，得到所述目標對象在所述水平面的輪廓。

在一種可能實現方式中，所述基于所述目標對象的初始輪廓在所述視差圖像對應的邊界像素點，對所述目標對象的初始輪廓進行調整包括：

在所述視差圖像中確定出所述目標對象的初始輪廓對應的多個邊界像素點；

根據每個邊界像素點的多個鄰域像素點的視差值的變化程度，對所述目標對象的初始輪廓所對應的多個邊界像素點進行調整。

在一種可能實現方式中，所述根據每個邊界像素點的多個鄰域像素點的視差值的變化程度，對所述目標對象的初始輪廓所對應的多個邊界像素點進行調整包括：

當所述邊界像素點的多個鄰域像素點的視差值變化程度滿足目標突變條件時，保留所述邊界像素點；