[發明專利]目標檢測方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911304904.2
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111104893B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 崔迪瀟;江志浩;徐生良;陳安;龔偉林
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司;智加（美國）公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/70;G06V10/26;G06V10/44
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 寧立存

1.一種目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

在車輛行駛過程中，基于至少兩幀車輛環境圖像，確定所述車輛環境圖像的視差圖像；

對所述視差圖像沿所述視差圖像的圖像坐標系的縱坐標進行投影，確定所述車輛環境圖像的縱向視差圖像，所述縱向視差圖像中像素點的灰度值用于指示所述視差圖像中每行像素點的視差分布；

根據所述縱向視差圖像中每個像素點的灰度值以及和所述視差圖像中每個像素點的視差值，確定所述車輛環境圖像中的目標區域，所述目標區域內包括目標對象；

對所述目標區域進行對象分割，得到目標對象的目標語義信息，所述目標語義信息包括所述目標對象的對象類別和所述目標對象的初始輪廓；

根據所述視差圖像和所述目標對象的目標語義信息，確定所述目標對象的輪廓；

根據所述縱向視差圖像中每個像素點的灰度值，在所述縱向視差圖像的圖像坐標系中確定路面直線；

基于所述路面直線和所述視差圖像中像素點的視差值，確定所述車輛環境圖像中的道路區域；

根據所述道路區域和所述目標對象的輪廓，確定所述目標對象在車輛環境中的空間位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述視差圖像和所述目標對象的目標語義信息，確定所述目標對象的輪廓包括：

基于所述目標對象的初始輪廓在所述視差圖像對應的邊界像素點，對所述目標對象的初始輪廓進行調整；

基于調整后的初始輪廓和圖像采集設備的標定參數，構建所述目標對象的三維立體模型，所述圖像采集設備用于采集所述車輛環境圖像；

根據所述目標對象的三維立體模型的深度，對所述三維立體模型在水平面的投影區域進行調整，得到所述目標對象在所述水平面的輪廓。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標對象的初始輪廓在所述視差圖像對應的邊界像素點，對所述目標對象的初始輪廓進行調整包括：

在所述視差圖像中確定出所述目標對象的初始輪廓對應的多個邊界像素點；

根據每個邊界像素點的多個鄰域像素點的視差值的變化程度，對所述目標對象的初始輪廓所對應的多個邊界像素點進行調整。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據每個邊界像素點的多個鄰域像素點的視差值的變化程度，對所述目標對象的初始輪廓所對應的多個邊界像素點進行調整包括：

當所述邊界像素點的多個鄰域像素點的視差值變化程度滿足目標突變條件時，保留所述邊界像素點；

當所述邊界像素點的多個鄰域像素點的視差值變化程度不滿足目標突變條件時，將所述邊界像素點替換為所述多個鄰域像素點中滿足所述目標突變條件的像素點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述縱向視差圖像中每個像素點的灰度值以及和所述視差圖像中每個像素點的視差值，確定所述車輛環境圖像中的目標區域包括：

根據所述縱向視差圖像中每列像素點的灰度值，確定所述車輛環境圖像中目標區域的視差值；

在所述縱向視差圖像中，根據所述目標區域的視差值，在所述道路區域上方確定所述目標區域的縱向坐標范圍；

根據所述縱向坐標范圍和所述目標區域的視差值，在所述視差圖像中確定出所述目標區域的橫向坐標范圍。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標區域進行對象分割，得到目標對象的目標語義信息包括：

識別出所述目標區域內至少一個目標對象的在所述目標區域的對象區域；

根據所述對象區域內多個像素點的像素值，確定每個目標對象的對象類別和所述每個目標對象的初始輪廓。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述道路區域和所述目標對象的輪廓，確定所述目標對象在車輛環境中的空間位置包括：

基于所述目標對象的輪廓，確定所述目標對象在水平面的最小外接矩形；

基于所述最小外接矩形在車輛坐標系的位置坐標，確定所述目標對象的平面大小；

基于所述道路區域的路面高度，確定所述目標對象在所述路面上的相對高度。