[發明專利]定位方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 201911304195.8
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111127547A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 黃燦
• 申請（專利權）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/13;G06T17/00;G01B11/24;G01C11/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本申請實施例提供了定位方法、裝置、機器人及存儲介質，該方法包括：通過獲取包括待定位物體的圖像，以及建立待定位物體的三維模型；計算指示投影線段與投影線段對應的輪廓線段的位置的差異的差異信息；基于候選姿態和差異信息，計算待定位物體的實際姿態。一方面，無需以人工方式預先確定可能需要對其姿態進行定位的所有物體的姿態，并且無需在每一個需要對其姿態進行定位的物體上粘貼表示其姿態的二維碼，節省對待定位物體的姿態進行定位的成本，另一方面，避免因物體上的二維碼的位置不在掃描范圍內而導致的無法對物體的姿態進行定位的問題。

技術領域

本申請涉及定位領域，具體涉及定位方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

機器人在工作過程中，經常需要對諸如的充電樁的物體，對其姿態進行定位，才能在靠近或接觸物體時，進行相關的操作例如自動充電。

目前，通常采用的方式為：以人工方式預先確定可能需要對其姿態進行定位的所有物體的姿態，并且在每一個需要對其姿態進行定位的物體上粘貼表示其姿態的二維碼，機器人通過掃描二維碼，獲取物體的姿態，以對物體的姿態進行定位。

然而，一方面，需要以人工方式預先確定可能需要對其姿態進行定位的所有物體的姿態，并且在每一個需要對其姿態進行定位的物體上粘貼表示其姿態的二維碼，成本高，另一方面，由于以人工方式在物體上粘貼二維碼，物體上的二維碼的位置是不確定的，在一些物體上的二維碼的位置不在機器人上的掃描設備的掃描范圍內的情況下，導致機器人無法掃描到二維碼，無法對物體的姿態進行定位。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本申請提供一種定位方法、裝置、機器人及存儲介質。

根據本申請實施例的第一方面，提供一種定位方法，包括：

獲取包括待定位物體的圖像，以及建立所述待定位物體的三維模型；

計算指示與候選姿態相關的投影線段與所述投影線段對應的輪廓線段的差異的差異信息，所述投影線段通過基于所述候選姿態，將所述待定位物體的三維模型投影到所述圖像中得到，所述投影線段對應的輪廓線段位于所述待定位對象的輪廓上；

基于候選姿態和所述差異信息，計算所述待定位物體的實際姿態。

在一些實施例中，所述計算指示與候選姿態相關的投影線段與所述投影線段對應的輪廓線段的差異的差異信息包括：

確定所述投影線段上的關鍵點，以及確定每一個關鍵點各自對應的關聯點，其中，關鍵點對應的關聯點位于所述投影線段對應的輪廓線段上；

生成距離向量，其中，距離向量中的分量為各關鍵點與其對應的關聯點之間的距離；

將所述距離向量確定為所述差異信息。

在一些實施例中，所述確定所述投影線段上的關鍵點包括：

對所述投影線段進行采樣，得到多個采樣點；

將每一個采樣點分別確定為一個關鍵點。

在一些實施例中，所述確定每一個關鍵點各自對應的關聯點包括：

對于每一個關鍵點，查找出在所述關鍵點的法線方向上并且位于所述投影線段對應的輪廓線段上的點；將查找出的點作為關鍵點對應的關聯點。

在一些實施例中，所述方法還包括：

迭代地執行姿態更新操作，直至滿足預設停止條件，所述姿態更新操作包括：

基于本次執行姿態更新操作時采用的投影姿態，將待定位物體的三維模型投影到所述圖像中，得到與投影姿態相關的投影線段；

計算指示與投影姿態相關的投影線段與所述投影線段對應的輪廓線段的差異的差異信息；