[發(fā)明專利]定位方法、裝置、機器人及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911304195.8 | 申請日： | 2019-12-17 |
| 公開（公告）號： | CN111127547A | 公開（公告）日： | 2020-05-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃燦 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京邁格威科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/70 | 分類號： | G06T7/70;G06T7/13;G06T17/00;G01B11/24;G01C11/00 |
| 代理公司： | 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319 | 代理人： | 莎日娜 |
| 地址： | 100086 北京市海淀區(qū)科*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定位 方法 裝置 機器人 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取包括待定位物體的圖像，以及建立所述待定位物體的三維模型；
計算指示與候選姿態(tài)相關(guān)的投影線段與所述投影線段對應(yīng)的輪廓線段的差異的差異信息，所述投影線段通過基于所述候選姿態(tài)，將所述待定位物體的三維模型投影到所述圖像中得到，所述投影線段對應(yīng)的輪廓線段位于所述待定位物體的輪廓上；
基于候選姿態(tài)和所述差異信息，計算所述待定位物體的實際姿態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算指示與候選姿態(tài)相關(guān)的投影線段與所述投影線段對應(yīng)的輪廓線段的差異的差異信息包括：
確定所述投影線段上的關(guān)鍵點，以及確定每一個關(guān)鍵點各自對應(yīng)的關(guān)聯(lián)點，其中，關(guān)鍵點對應(yīng)的關(guān)聯(lián)點位于所述投影線段對應(yīng)的輪廓線段上；
生成距離向量，其中，距離向量中的分量為各關(guān)鍵點與其對應(yīng)的關(guān)聯(lián)點之間的距離；
將所述距離向量確定為所述差異信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述投影線段上的關(guān)鍵點包括：
對所述投影線段進行采樣，得到多個采樣點；
將每一個采樣點分別確定為一個關(guān)鍵點。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定每一個關(guān)鍵點各自對應(yīng)的關(guān)聯(lián)點包括：
對于每一個關(guān)鍵點，查找出在所述關(guān)鍵點的法線方向上并且位于所述投影線段對應(yīng)的輪廓線段上的點；將查找出的點作為所述關(guān)鍵點對應(yīng)的關(guān)聯(lián)點。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
迭代地執(zhí)行姿態(tài)更新操作，直至滿足預(yù)設(shè)停止條件，所述姿態(tài)更新操作包括：
基于本次執(zhí)行姿態(tài)更新操作時采用的投影姿態(tài)，將待定位物體的三維模型投影到所述圖像中，得到與所述投影姿態(tài)相關(guān)的投影線段；
計算指示與所述投影姿態(tài)相關(guān)的投影線段與所述投影線段對應(yīng)的輪廓線段的差異的差異信息；
基于所述差異信息和預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)信息，計算與所述投影姿態(tài)相關(guān)的投影線段與待定位物體的實際姿態(tài)的姿態(tài)差異量，其中，預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)信息指示差異信息與姿態(tài)差異量的關(guān)聯(lián)關(guān)系；
將本次執(zhí)行姿態(tài)更新操作時采用的投影姿態(tài)作為候選姿態(tài)或?qū)⒆钚碌耐队白藨B(tài)作為下一次姿態(tài)更新操作執(zhí)行時采用的投影姿態(tài)，最新的投影姿態(tài)為本次執(zhí)行姿態(tài)更新操作時采用的投影姿態(tài)與計算出的姿態(tài)差異量之和。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在獲取包括待定位物體的圖像之前，所述方法還包括：
確定與待定位物體屬于同一類型的目標(biāo)物體的實際姿態(tài)，以及建立所述目標(biāo)物體的三維模型；
對于多個與所述目標(biāo)物體的實際姿態(tài)不同的差異姿態(tài)中的每一個差異姿態(tài)，基于所述差異姿態(tài)，將所述目標(biāo)物體的三維模型投影到包括所述目標(biāo)物體的圖像中，得到與所述差異姿態(tài)相關(guān)的投影線段；計算所述差異姿態(tài)對應(yīng)的差異信息，所述差異姿態(tài)對應(yīng)的差異信息指示與所述差異姿態(tài)相關(guān)的投影線段與所述投影線段對應(yīng)的輪廓線段的差異；
基于每一個所述差異姿態(tài)各自對應(yīng)的差異信息和每一個所述差異姿態(tài)各自對應(yīng)的姿態(tài)差異量，得到所述預(yù)設(shè)關(guān)聯(lián)信息，所述差異姿態(tài)對應(yīng)的姿態(tài)差異量為所述差異姿態(tài)與所述目標(biāo)物體的實際姿態(tài)的差異量。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)停止條件為以下之一：姿態(tài)更新操作的執(zhí)行次數(shù)達到次數(shù)閾值、最新計算出的差異信息小于閾值。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位物體為充電樁。
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