[發明專利]巡檢機器人

在審

• 申請號: 201911303358.0
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111007528A
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 劉德福;余文華;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/87
• 分類號: G01S17/87;G01S17/931;G01S15/02;G01S15/931
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

本發明提供了一種巡檢機器人，包括機殼、多線激光雷達、單線激光雷達以及多個超聲波雷達，所述單線激光雷達和所述多線激光雷達均設于所述機殼的頂部，各個所述超聲波雷達設于所述機殼的周側，所述多線激光雷達的視場角與所述機殼前側的超聲波雷達的視場角交疊設置。本發明提供的巡檢機器人，多線激光雷達可以識別外界物體的高度信息，而且能夠周向掃描以獲取周圍環境的三維掃描圖，可以加強導航精度和車輛的定位精度。另外，多線激光雷達設于機殼的上方，探測的距離較遠，單線激光雷達和超聲波雷達的探測距離較近，多線激光雷達的探測區域與超聲波雷達的探測區域交疊設置，以彌補單線激光雷達和超聲波雷達在機殼前側的視覺盲區。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種巡檢機器人。

背景技術

巡檢機器人在室外、室內巡檢領域得到了廣泛應用，代替了人工巡檢的繁重勞動，還能夠應用于通道較窄、有害環境等人工不便于巡檢的場所。巡檢機器人對激光探測的精度要求較高，以減小巡檢機器人和其他物體碰撞的可能性。目前的巡檢機器人多采用的是單線激光雷達檢測前方是否有障礙物，無法識別高度信息，探測精度較低，而且存在較大的視覺盲區，容易與其他物體誤碰撞。

發明內容

本發明的目的在于提供一種巡檢機器人，以解決現有技術中存在的探測精度低、視覺盲區較大的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種巡檢機器人，包括機殼、多線激光雷達、單線激光雷達以及多個超聲波雷達，所述單線激光雷達和所述多線激光雷達均設于所述機殼的頂部，各個所述超聲波雷達設于所述機殼的周側，所述多線激光雷達的視場角與所述機殼前側的超聲波雷達的視場角交疊設置。

在一個實施例中，所述多線激光雷達的視場角與所述機殼前側的超聲波雷達的交疊位置為交疊點，所述交疊點和所述機殼前側之間的間距在0.25m至0.45m之間。

在一個實施例中，所述交疊點和所述機殼前側之間的間距在0.28m至0.3m之間。

在一個實施例中，所述多線激光雷達的無遮擋角度在270°至360°之間。

在一個實施例中，所述多線激光雷達的光軸朝向所述機殼的前側傾斜設置，所述光軸的傾斜角度在5°至8°之間。

在一個實施例中，所述機殼前側的超聲波雷達與地面的距離h1在0.4m至0.6m之間，所述多線激光雷達與地面的距離為h2，h1和h2的比值在0.4至0.6之間。

在一個實施例中，所述機殼前側的超聲波雷達的視場角在70°至80°之間，所述多線激光雷達的視場角在20°至40°之間。

在一個實施例中，所述機殼的前側、后側、左側和右側均至少設有兩個所述超聲波雷達。

在一個實施例中，所述單線激光雷達設于所述多線激光雷達的下方，且所述單線激光雷達的掃描角度為180°。

在一個實施例中，所述單線激光雷達的視場角和地面形成的交點與所述機殼前側之間的距離在0.6m至1.3m之間。