[發明專利]自動駕駛車輛的自動駕駛方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911303347.2
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111024084A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 彭繪鵬;褚文博;王文華;李慶建
• 申請（專利權）人: 國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

本發明公開了一種自動駕駛車輛的自動駕駛方法、裝置、設備及存儲介質。該自動駕駛車輛的自動駕駛方法，包括：獲取自動駕駛車輛的車輛位置信息和目的地位置信息；根據車輛位置信息和目的地位置信息，確定至少一條規劃路徑；根據預設定位精度態勢圖，從至少一條規劃路徑中篩選滿足預設自動駕駛精度需求的目標規劃路徑，以使自動駕駛車輛依據目標規劃路徑進行自動駕駛；其中，預設定位精度態勢圖是基于多個樣本自動駕駛車輛的樣本車輛位置信息和與樣本車輛位置信息對應的樣本定位質量因子生成的態勢圖，樣本定位質量因子表征對應的樣本車輛位置信息的位置精度。根據本發明實施例，能夠提高自動駕駛的行駛效率，進而提高用戶體驗。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的自動駕駛方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質。

背景技術

目前，自動駕駛車輛在進行自動駕駛前，可以依據自動駕駛車輛自身的位置以及目的地位置確定規劃路徑。自動駕駛車輛自身的位置可以通過衛星定位進行確定，再依據地圖中道路或車道的連通性，可以確定出可通行的規劃路徑。

但是，對于自動駕駛車輛來說，規劃路徑僅僅滿足可通行是無法滿足實際需求的。若規劃路徑中某一路段的定位狀況較差，不滿足自動駕駛的定位精度要求，又沒有額外的參考數據，自動駕駛車輛行駛到此處將不能繼續行駛，這將大大降低自動駕駛的行駛效率和用戶體驗。

例如，規劃路徑中一段隧道的定位精度較差，不滿足自動駕駛的定位精度要求，自動駕駛車輛行駛到此隧道處將不能繼續行駛，這將大大降低自動駕駛的行駛效率和用戶體驗。

因此，如何提高自動駕駛的行駛效率，進而提高用戶體驗是本領域技術人員亟需解決的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供一種自動駕駛車輛的自動駕駛方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質，能夠提高自動駕駛的行駛效率，進而提高用戶體驗。

第一方面，提供了一種自動駕駛車輛的自動駕駛方法，方法包括：

獲取自動駕駛車輛的車輛位置信息和目的地位置信息；

根據車輛位置信息和目的地位置信息，確定至少一條規劃路徑；

根據預設定位精度態勢圖，從至少一條規劃路徑中篩選滿足預設自動駕駛精度需求的目標規劃路徑，以使自動駕駛車輛依據目標規劃路徑進行自動駕駛；其中，預設定位精度態勢圖是基于多個樣本自動駕駛車輛的樣本車輛位置信息和與樣本車輛位置信息對應的樣本定位質量因子生成的態勢圖，樣本定位質量因子表征對應的樣本車輛位置信息的位置精度。

可選地，預設定位精度態勢圖的生成，包括：

獲取衛星發送的樣本自動駕駛車輛的第一位置信息和與第一位置信息對應的第一定位質量因子；

基于第一位置信息和第一定位質量因子，生成預設定位精度態勢圖。

可選地，基于第一位置信息和第一定位質量因子，生成預設定位精度態勢圖，包括：

基于預設精確位置，確定第一位置信息的誤差數據；

基于誤差數據，修正第一位置信息和第一定位質量因子，確定樣本自動駕駛車輛的第二位置信息和與第二位置信息對應的第二定位質量因子；

基于第二位置信息和第二定位質量因子，生成預設定位精度態勢圖，能夠生成更加精確的預設定位精度態勢圖。

可選地，基于第二位置信息和第二定位質量因子，生成預設定位精度態勢圖，包括：

基于第二位置信息和預設高精度地圖，確定預設大小區域內的目標特征點的位置信息；

確定樣本自動駕駛車輛相對目標特征點的相對位置信息；