[發明專利]自動駕駛車輛的自動駕駛方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911303347.2
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111024084A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 彭繪鵬;褚文博;王文華;李慶建
• 申請（專利權）人: 國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

1.一種自動駕駛車輛的自動駕駛方法，其特征在于，包括：

獲取自動駕駛車輛的車輛位置信息和目的地位置信息；

根據所述車輛位置信息和所述目的地位置信息，確定至少一條規劃路徑；

根據預設定位精度態勢圖，從所述至少一條規劃路徑中篩選滿足預設自動駕駛精度需求的目標規劃路徑，以使所述自動駕駛車輛依據所述目標規劃路徑進行自動駕駛；其中，所述預設定位精度態勢圖是基于多個樣本自動駕駛車輛的樣本車輛位置信息和與所述樣本車輛位置信息對應的樣本定位質量因子生成的態勢圖，所述樣本定位質量因子表征對應的樣本車輛位置信息的位置精度。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛的自動駕駛方法，其特征在于，所述預設定位精度態勢圖的生成，包括：

獲取衛星發送的所述樣本自動駕駛車輛的第一位置信息和與所述第一位置信息對應的第一定位質量因子；

基于所述第一位置信息和所述第一定位質量因子，生成所述預設定位精度態勢圖。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛的自動駕駛方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息和所述第一定位質量因子，生成所述預設定位精度態勢圖，包括：

基于預設精確位置，確定所述第一位置信息的誤差數據；

基于所述誤差數據，修正所述第一位置信息和所述第一定位質量因子，確定所述樣本自動駕駛車輛的第二位置信息和與所述第二位置信息對應的第二定位質量因子；

基于所述第二位置信息和所述第二定位質量因子，生成所述預設定位精度態勢圖。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛車輛的自動駕駛方法，其特征在于，所述基于所述第二位置信息和所述第二定位質量因子，生成所述預設定位精度態勢圖，包括：

基于所述第二位置信息和預設高精度地圖，確定預設大小區域內的目標特征點的位置信息；

確定所述樣本自動駕駛車輛相對所述目標特征點的相對位置信息；

基于所述目標特征點的位置信息和所述相對位置信息，確定所述樣本自動駕駛車輛的第三位置信息；

確定與所述第三位置信息對應的第三定位質量因子；

基于所述第三位置信息和所述第三定位質量因子，生成所述預設定位精度態勢圖。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛的自動駕駛方法，其特征在于，所述基于所述第三位置信息和所述第三定位質量因子，生成所述預設定位精度態勢圖，包括：

基于所述第二位置信息、所述第二定位質量因子、所述第三位置信息和所述第三定位質量因子，確定所述樣本自動駕駛車輛的第四位置信息和與所述第四位置信息對應的第四定位質量因子；

基于所述第四位置信息和所述第四定位質量因子，生成所述預設定位精度態勢圖。

6.根據權利要求1至5任一項所述的自動駕駛車輛的自動駕駛方法，其特征在于，所述預設定位精度態勢圖的生成，包括：

獲取多個所述樣本自動駕駛車輛所在道路的路況信息；

基于所述樣本車輛位置信息、所述樣本定位質量因子和所述路況信息，生成所述預設定位精度態勢圖。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛車輛的自動駕駛方法，其特征在于，所述獲取多個所述樣本自動駕駛車輛所在道路的路況信息，包括：

獲取多個所述樣本自動駕駛車輛所在道路的環境信息和/或道路通行狀態信息，并將所述環境信息和/或所述道路通行狀態信息作為所述路況信息。